Воздействия на объект возмущающие, управляющие

Влажностный режим помещения 378 Влажность материалов 179 Вода, водяной пар 96, 97 Водогрейные котельные 355, 357 Водоструйный элеватор 350, 352 Воздействия на объект возмущающие, управляющие 440 [c.539]

Состояние управляемого объекта определяется рядом переменных, характеризующих как воздействие на объект внешней среды и управляющего устройства, так и протекание процессов в самом объекте. Воздействия, выражающие влияние на объект внешней среды, называются возмущающими воздействия, вырабатываемые управляющим устройством,— управляющими. Состояние объекта оценивается по выходным контролируемым переменным. Выходные переменные зависят от воздействий на управляемый объект. В реальных системах возмущения носят случайный характер и предопределяют случайное изменение выходных переменных. Управляемыми переменными могут быть выходные контролируемые величины или комплексные, непосредственно неконтролируемые величины, зависящие от состояния объекта. [c.440]

Если воздействующее на объект внешнее возмущение V можно измерить, прежде чем оно проявится в изменении регулируемой переменной у, то качество управления по отношению к этому возмущению часто может быть улучшено благодаря использованию регуляторов с прямой связью, как показано на рис. 17.0.1. Здесь одновременно с изменением возмущающего воздействия V происходит изменение управляющего сигнала объекта с помощью регулятора Оз, что позволяет не дожидаться, пока, как в системах управления с обратной связью, это возмущение повлияет на регулируемую переменную у. Однако существенного улучшения качества управления можно добиться только в том случае, когда динамика объекта Ори не [c.298]

В САР, построенных по замкнутому циклу, имеется два канала канал передачи сигналов управления и канал обратной связи. По последнему передается информация о фактических значениях контролируемой величины на объекте регулирования. На рис. 28.2 приведен пример схемы САР. Двигатель — Дв через редуктор — Р приводит в движение программное устройство — ЛУ, задающее определенные значения регулируемого параметра. Возмущающее воздействие — ВВ изменяет состояние объекта регулирования — ОР, которое характеризуется выходным сигналом Х . Чувствительный элемент — ЧЭ преобразует сигнал и подает на сравнивающее устройство — СУ фактическое значение Х регулируемого параметра. Сигнал, зависящий от разности Ха = = Х — - 0 подается на усилитель — У и как управляющий сигнал—Х4 преобразуется посредством двигателя Дв, редуктора — Р и исполнительного устройства — ИУ в регулирующее воздействие Xj для обеспечения задаваемого значения Xq на ОР. И — источник энергии. Обратная связь осуществляется через ЧЭ и СУ. [c.396]

Одноконтурная АСР обладает структурой встречно-параллельного соединения. В общем случае в такой системе входными сигналами могут являться управляющее воздействие u(t), возмущающие воздействия на входе в объект Я( ) или на его выходе v( ), а выходными — регулируемая величина y(i), регулирующее воздействие х(/) или ошибка регулирования e(t) (рис. 6.31). Передаточная функция АСР зависит [c.447]

Возмущающие и регулирующие (управляющие) воздействия, действующие на объект регулирования (управления) или любой другой элемент САР, называются входными величинами. [c.745]

Приложенный к валу объекта постоянный возмущающий момент при отсутствии управляющего воздействия повернет объект на некоторый угол, деформирует упругий элемент и повернет вал ИД. При этом, если будут иметь место автоколебания СП, то колебания вала двигателя и вала объекта будут происходить не около нулевых значений, а относительно некоторых постоянных углов смещения одо и ао. Тогда. в процессе колебаний полный угол поворота вала ИД [c.309]

Одноконтурная АСР обладает структурой встречно-параллельного соединения. В такой системе входными сигналами могут быть управляющее воздействие (г), возмущающие воздействия на входе в объект X t) или на его выходе v( ), а выходными — регулируемая величина y(t), регулирующее воздействие ц(г) или ошибка регулирования е(0 (рис. 7.21). Передаточная функция АСР зависит от принятых входа и выхода и имеет вид (7.8) в числителе выражения для Jj ) находится передаточная функция части системы от рассматриваемых входа до выхода. Например, передаточная функция АСР по каналу управляющее воздействие u(t) — регулируемая величина ><(/) равна [c.527]

На рис. ХП1.18 показана схема управления автоматизированного процесса, выполняемого на целом ряде машин, которые представляют собой объекты управления ОУ. Управление работой этих объектов осуществляется с помощью электронной управляющей машины ЭУМ с учетом возмущающих воздействий В. [c.268]

Для снижения погрешностей слежения, которые в условиях больших динамических нагрузок могут достигать значительных величин, используют дополнительные инвариантные сигналы, пропорциональные производным управляющего и возмущающего воздействий [92, 103]. Схема инвариантной следящей системы с дополнительными устройствами, вырабатывающими инвариантные управляющие сигналы, пропорциональные производным от основных сигналов на входе системы, приведена на рис. 4.65, а. Силовая цепь следящего привода состоит из электродвигателя Д , вращающего с постоянными оборотами регулируемый насос А, соединенный с гидродвигателем Б, который при помощи редуктора приводит во вращение объект О. Этот объект выполняет с требуемой точностью движения по команде задатчика ЗД на входе системы. Задатчик связан со следящим приводом при помощи сельсина СД, обеспечивающего передачу электрических сигналов задающего угла ад и тахогенератора двигателя ТД, напряжение которого пропорционально производной от задающего угла рад, а также дифференциаторов Дфд, вырабатывающих сигналы, пропорциональные производным высшего порядка от задающего угла ад и от угла ао, соответствующего повороту объекта О. Ротор сельсина СП связан с объектом посредством редуктора Р . На выходе сельсина вырабатывается напряжение, которое определяется углом рассогласования 0 между углом о поворота объекта и задающим углом ад. Напряжение, зависящее от угла рассогласования 6, а также напряжения, обеспечивающие инвариантность работы системы, получаемые от дифференциаторов, пропорциональные производным от ад и ао, поступают в суммирующее устройство СУ, а затем в усилитель У и через магнитный усилитель М к электродвигателю управления Ду. Двигатель при помощи зубчатой передачи с передаточным отношением и дифференциала Да приводит в движение золотник (см. рис. 4.65, б) гидроусилителя ГУ. Дифференциал Д дает возможность одновременного управления гидроусилителем ГУ от силовой цепи системы, от обратной связи по перемещению с передаточным отношением 1 ,,, и от электродвигателя Ду. Гидроусилитель регулирует расход насоса А и обороты гидродвигателя Б объекта О, устраняя рассогласование системы при одновременной инвариантной компенсации погрешности слежения. Выходы от тахогенератора объекта ТО, напряжение которого пропорционально скорости ра объекта О и тахогенератора задатчика ТЗ, напряжение которого р а пропорционально ускорению (второй производной) от аа, используются для успокоения системы (устранения ее колебаний). [c.463]

Результирующая ошибка СП зависит как от управляющего воздействия, так и от возмущающего момента на валу объекта. Для нахождения выражения зависимости ошибки 8 t) от управляющего р(0 и возмущающего Мв(0 воздействий воспользуемся (1-21) и (1-22), из которых получим [c.99]

Рассмотренный способ исключения автоколебаний в СП с люфтом и упругими деформациями в механической передаче может быть эффективно использован только в тех случаях, когда статическая ошибка СП, вызванная уходом нуля предварительного усилителя, а также усилителей в цепях обратных корректирующих связей, имеет значительно меньшее значение, чем люфт в механической передаче. При наличии указанной статической ошибки, превышающей люфт, управление СП будет осуществляться на линейном участке характеристики нелинейного элемента в цепи сигнала ошибки, что может привести к возникновению в СП автоколебаний. Аналогичная картина будет иметь место при постоянной скорости изменения управляющего воздействия, если при этом скоростная ошибка СП сравнима со значением люфта. Следует заметить, что ошибка, превышающая люфт, вызванная наличием второй производной в законе изменения управляющего воздействия, может не вызвать автоколебаний в рассматриваемом СП, так как при этом на валу объекта имеется инерционный момент, действие которого 3 отношении срыва автоколебаний аналогично действию возмущающего момента, приложенного к валу объекта. [c.340]

С точки зрения теории управления величины Лд и <7 являются регулируемыми или же выходными объекта управления. Аргументы модели можно разделить на возмущающие воздействия (случайно меняющийся припуск г и твердость НВ) и контролируемые (скорость резания у, подача з), которые могут быть использованы в качестве управляющих. [c.475]

На рис. 6.1.1 изображены объект управления (ОУ) управляемые координаты г/ = у, г/2, г/ , возмущающие воздействия / = /i, /2- fm) и управляющие воздействия и = uj, 2,. .., UjJ, прикладываемые к ОУ, с помощью которых координаты у могут изменяться. [c.878]

Основное назначение САР заключается в том, чтобы выходной сигнал (регулируемая величина) во время эксплуатации системы с наибольшей точностью отслеживал изменение входного сигнала (управляющего воздействия), уменьшая вредное влияние возмущающих воздействий. Для этого в систему кроме объекта управления и устройств управления должны входить измерительные устройства, с помощью которых производится измерение управляющих и регулирующих сигналов, позволяющих создать замкнутую динамическую систему за счет введения в нее главной обратной связи. Таким образом, большинство САР можно привести к типовой структуре, схема которой показана на рис. 6.1.7. [c.880]

Состояние управляемого объекта определяется рядом переменных (параметров), характеризующих протекание процессов в самом объекте и воздействие на объект внешней среды и управляющего устройства. Воздействия, выражающие влияние на объект внешней среды, называются возмущающими воздействия, вырабатываемые управляющим устройством, —управляющими. Состояние объекта оценивается по выходным юнтролируемым переменным, зависящим от воздействий на управляе- [c.520]

Одновременно со схематизацией объекта управления осуществляется схематизация внешней среды, являющейся источнико. силового или иного воздействия на объект управления. При этом соответствуюище воздействия формализуются в рамках разрабатываемой математической модели. Аналогичная процеяура схематизации и форм 1лизации осуществляется по отношению к управляющим и возмущающим воздействиям. [c.9]

Анализ накопленного к настоящему времени опыта создания разнообразных систе.ч уг1равпенпя позволяет утверждать, что идея обратной связи играет фундаментальную роль в теории и практике управлення. Тем самым, принцип обратной связи следует рассматривать в качестве основополагающей концепции построения и функционирования управляемых систем как в технике, так и в живой природе. В соответствии с этой концепцией управляющие воздействия на объект управлення вырабатываются с учетом его состояния, обусловленного совместным влиянием возмущающих и предшествующих управляющих воздействий. Коротко суть принципа обратной связи может быть, следуя Р. Беллману, сформулирована следующим образом управление есть функция состояния. Характеризуя значение принципа обратной связи для теории и практики управления, Р. Калман называет его "великим открытием, составившим основу всей автоматики ([15], с. 58). [c.25]

Определим, используя метод гармонической линеаризации, влияние внешнего воздействия на устойчивость гидравлического следящего привода. В качестве объекта исследования возьмем наиболее распространенный гидравлический следящий привод с четырехщелевым управляющим золотником (см. рис. 3.1), имеющий открытые рабочие щели размера /lo в среднем положении, которому подается на вход возмущающее воздействие л-с постоянной скоростью V . Она отрабатывается приводом и составляет скорость слежения. Считаем, что привод обладает двумя существенны ми нелинейностями p h, q) и T V ), которые будем учитывать в виде статических характеристик, показанных на рис. 3.6, б и 3.5, в. В этих условиях движение привода описывается системой уравнений (3.20), причем в ней внешнее входное воздействие [c.190]

На выходе объекта управления А появляется вектор состояний X, характеризующий состояние объекта управления в данный момент времени в виде набора определенных параметров x=(Xi, Хг,. .Хп). На вход объекта управления А от управляющего объекта В поступают управляющие воздействия в виде приказа, распоряжения, указания и т. п., которые можно объединить в вектор м=(и1, 2, п). На вход управляющего объекта В подается задающее воздействие в виде директивной информации Р, определяющей численные значения вектора состояний X. Эта информация, конкретизируя цели управления, образует вектор х = х 1, х 2,. .., х п)-Управлание объектом А затрудняется возмущающими воздействиями и помехами, поступающими на объект А и влияющими на его вектор состояний х. На различные части объекта А действуют возмущения г=(21, 2г,. .. [c.13]

Системы управления можно разделить на системы управления с задающим сигналом и терминальные системы управления. В дальнейшем предполагается, что объекты управления имеют одну управляющую переменную и (к), одну регулируемую переменную у (к), вектор состояния х(к) и возмущающие воздействия у(к), как показано на рис. 4.1. В системах управления с задающим сигналом регулируемая переменная у (к) должна как можно более точно отрабатывать задающий сигнал (к), т. е. изменяться так, чтобы ошибка управления е(к)= у(к)—у (к) была как можно меньше (е(к)л О). Если задающая переменная изменяется во времени, то необходимо проектировать систему управления с переменным задающим сигналом или следящую систему управления. Если регулируемой переменной является положение, скорость или ускорение, то соответствующую систему управления также называют серворегулятором. Если задающая переменная системы управления остается постоянной, то такая система называется системой стабилизации. [c.73]

Структурная схема С. с. (рис. 1) может быть иредставлена в виде совокупности трех связанных блоков А , Л2 и В. Выходная величина X объекта управления В воздействует иа окружающую среду, а также но цепи обратной связи поступает на входы управляющего устройства А, расчлененного на 2 части —, 4i и А - Кроме сигналов обратной связи, на входы А и Лз поступает задающее воздействие X, представляющее собой часть информации, к-рая воспринимается С. с. из внешней среды и содержит сведения о цели управления (в частности, о требуемом значении управляемой величины а ). На систему действуют также возмущающие воздействия или помехи (на управляющее устройство) и Z (па управляемый объект), как правило, заранее неизвестные. Величины х, X, Zj . zjj и др. в общем случае — векторы, т. е. содержат неск. составляющих [напр., х = (х- , х ,. .., х )]. [c.461]

На основе полученных зависимостей составлены структурные схемы и передаточные функции станины как объекта регулирования системы АКСД по возмущающему и управляющему воздействиям. Полученные передаточные функции справедливы для любого сечения станины прп приложении нагрузки в произвольной точке. [c.219]

Если при изменении возмущающих воздействий мы не предполагаем никакого вмешательства управляющих воздействий (ни ручного , ни автоматического ), то тем самым мы имеем дело с нерегулируемым объектом. Для регулируемого же объекта рассмотрим рис. 1-7, на котором нанесены зависимости у = = f (х, г) (при Z = onst) (правый координатный угол) и у — f [х, г) (при X = onst) (левый координатный угол). Кроме того, указаны двумя горизонтальными прямыми верхний и нижний допустимые пределы изменения величины у. [c.22]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...