А по управляющему воздействи

Вначале предположим, что возмущающие моменты равны нулю, а М ==Мф=М, т. е. система предварительного успокоения КА симметрична по управляющим воздействиям. С учетом закона управления (5.108) исходная система нелинейных уравнений может быть представлена в виде [c.229]

Найдем передаточную функцию объекта регулирования станины по управляющему воздействию. За входное воздействие принимаем компенсирующую силу Р 1), а выходное — силовую деформацию. [c.219]

Поэтому по кривой Д-разбиений мы получим вещественную характеристику, соответствующую только одному виду передаточной функции W р), а именно замкнутой системы по управляющему воздействию, что и понятно, так как параметром Ь-разбиения является коэффициент усиления разомкнутой системы. Ввиду того, что следящая система характеризуется главным образом качеством отработки сигнала управления, то для нее такой метод получения Р (со) из кривой Л-разбиения всегда полезен. В динамической же системе этот способ характеризует поведение системы при изменении задания и не позволяет получить вещественную частотную характеристику, соответствующую передаточной функции по возмущающему воздействию. [c.179]

Обычно под управляемыми ЭУ понимаются двигатели с управляющими соплами. Термин управляющее используется потому, что сопло управляет внешним (по отношению к двигателю) объектом - летательным аппаратом. Если изменяется тяга двигателя по величине, то объектом управления является прежде всего сам двигатель, а его управляющее воздействие на ЛА является следствием управления двигателем. Поэтому рассматривав- [c.7]

Считаем, что в тяговом режиме (рис. 104, а) момент внутреннего сопротивления пропорционален относительной скорости деформации звеньев Р12 ([c.339]

Из определения тепловые трубы (системы) можно классифицировать по регулируемому параметру и способу управляющего воздействия, а также но процессу, на который направлено это воздействие. В управляемых ТТ (системах) кроме функции управления (тепловым потоком, температурой, термическим сопротивлением и т. д.) может осуществляться функция интенсификации процессов тепло- и массопереноса. Управление может выполняться с помощью электрического, магнитного, ультразвукового или центробежного полей, механического или пневматического воздействия и т. д. [c.48]

Здесь выходная величина и рассогласование системы — функции II параметров т), h, Рр, Тр, а, Ь, Цо о, Х , , W , кос-Сервомеханизм будет отрабатывать управляющее воздействие с нарастающими по времени выходной величиной и рассогласованием. X ( ) и л t) будут конечными величинами, если коэффициент рассогласования Со будет равен нулю. [c.233]

Транспортный робот представляет собой самоходную машину с автоматическим управлением, В качестве двигательной системы робота обычно выступает колесное или гусеничное шасси вместе со встроенными тяговыми и рулевыми приводами. Информационная система робота служит в основном для определения навигационных характеристик, т. е. местоположения и ориентации робота в рабочей зоне, а также для обеспечения взаимодействия робота с оборудованием ГАП. Система управления, используя сигналы обратной связи о фактическом положении и ориентации робота, вырабатывает такие управляющие воздействия на тяговые и рулевые приводы, при обработке которых робот движется по заданной трассе с требуемой скоростью. [c.184]

Результаты измерения деталей с помощью датчика Лр по мере их обработки поступают в систему ЧПУ. Эта информация используется для первоначальной настройки режущих инструментов на заданные размеры изделия, а также для автоматической коррекции управляющих воздействий в зависимости от. износа инструментов, тепловых деформаций и других динамических факторов, не учитываемых программой обработки. Благодаря этому отпадает необходимость участия человека-оператора как в первоначальной настройке станка, так и при текущем контроле за точностью изготовления деталей. Кроме того, система ЧПУ по результатам измерения внутреннего и наружного диаметров деталей осуществляет их автоматическую отбраковку. [c.275]

Автоматизированная система управления может быть отнесена к классу АСУ ТП, если она осуществляет воздействие на объект в темпе с протеканием технологического процесса, обеспечивает управление технологическим объектом в целом, а ее технические средства участвуют в выработке решений по управлению и управляющих воздействий. [c.414]

Соотношение (Х.11) представляет собой обобщенное уравнение многосвязной системы автоматического регулирования, осуществляющей функции автоматической стабилизации по величине <р и следящей системы по величине X. Из этого уравнения следует, что в общем случае условия автономности будут неодинаковы, они зависят от того, чем вызвано движение системы. В частности, если отсутствуют изменения нагрузки (А, = 0) и управляющие воздействия (я ) = 0),то уравнение (Х.11) описывает свободные колебания (собственные движения) системы. [c.179]

Структурная схема привода в соответствии с выведенными уравнениями представлена на рис. 2,28, а. Здесь легко проследить последовательность прохождения сигнала управляющего воздействия по приводу. Управляющее воздействие v , проходя [c.59]

Управление любым техническим объектом (машиной, ее частью, комплектом машин, технологическим процессом и т. п.) состоит из контроля его фактического состояния и регулирования. В системе автоматического управления (САУ) все эти процессы выполняются без участия человека (оператора) по специальным программам. Управление заключается в формировании управляющих воздействий, обеспечивающих требуемое состояние или режим работы объекта управления, а также в их реализации. Автоматический контроль заключается в автоматическом получении информации о состоянии объекта или характере протекания технологического процесса, либо о наступлении их предельных значений, установленных нормативно-технической документацией. Автоматическое регулирование является разновидностью автоматического управления. Оно заключается в поддержании постоянства или изменения по требуемому закону некоторой физической величины, характеризующей управляемый процесс. Регулирование обеспечивается системой автоматического регулирования (САР). [c.94]

I у по которым изменяется управляющее воздействие) различают системы управления по разомкнутому (без обратной связи) (рис. 4.1, а) и замкнутому циклу (с обратной связью) (рис. 4.1, б), а также комбинированные (рис. 4.1, в). [c.94]

Оно реализуется через изменение управ-ляюш его параметра Ае по командам системы управления. Управляющее воздействие отрабатывается двигателем как изменение движущей силы согласно соотношениям (9.2.1) и [c.552]

Из соотношений (9.6.6) следует, что управляющее воздействие Е может характеризоваться скоростью х , приведенной к выходному звену двигателя. При этом ее часть х в точности соответствует изменению параметра управления е, а Хр представляет искажение по скоро- [c.554]

Продольная и поперечная скорости вертолета на режиме висе-ния изменяются путем создания моментов по тангажу и крену относительно центра масс вертолета, что представляет собой более трудную задачу. Летчик, воздействуя на рычаги управления, непосредственно изменяет углы тангажа или крена, в результате чего возникают продольная или поперечная сила, а затем и желаемое изменение скорости вертолета. Между силами и моментами, порождаемыми управляющими воздействиями, обычно имеется существенная взаимосвязь, так что любое управляющее воздействие для создания нужного момента требует некоторых компенсирующих воздействий по другим осям. Вертолет без системы автоматического повышения устойчивости не обладает ни статической, ни динамической устойчивостью, особенно на режиме висения. Поэтому сам летчик должен осуществлять управляющие обратные связи для стабилизации вертолета, что требует от него постоянного внимания. Использование автоматических систем для улучшения характеристик устойчивости и управляемости вертолета всегда желательно, а для ряда его применений — существенно важно, но такие системы увеличивают стоимость и усложняют конструкцию вертолета. [c.700]

Управляющее воздействие, необходимое для балансировки вертолета на заданном режиме полета, может быть определено путем анализа аэроупругости, как это описано в гл. 14. При проектировании системы управления для того, чтобы убедиться, что вертолет имеет нужные запасы управления, необходимо определить балансировочные положения рычагов управления для всех условий полета, особенно при различных скоростях, полетных весах и центровках. При расчете балансировки итеративно определяются положения рычага общего шага, ручек и педалей управления и углы тангажа и крена вертолета при условии, что сумма всех сил и моментов, действующих на вертолет, равна нулю. Для этого необходимо найти решение уравнений движения лопастей несущего винта по крайней мере для первой гармоники махового движения, а для определения балансировочных отклонений поперечного управления требуется олее точная модель несущего винта. Поэтому полный расчет балансировочных характеристик вертолета крайне сложен. [c.703]

Автономность по управляющим воздействиям ij обеспечивается, если при выполнении условия (Х.12) диагональна также матрица HRF, что возможно при F = А В = diag. Из этого соотношения следует [c.179]

Полученные зависимости (2), (4), (5), (6), (8) позволили определить структурную схему тидродомкрата (рис. 3, а) но управляющему воздействию. Принимая за входную величину выходное давление регулирующего элемента Р р), а выходную — перемещение толкателя У - р), после несложных структурных преобразований найдем передаточную функцию гидродомкрата по управляющему воздействию [c.257]

Одним из важных последствий управляющего воздействия является устойчивость (или неустойчив-оеть) летательного аппарата в полете. Для более глубокого осмысления этого явления представляется удобным ввести понятие о статическое устойчивости как способности аппарата сохранять ориентировку (равновесие) по отношению к заданной траектории. В качестве управляющих устройств, обеспечивающих такую способность, используются стабилизаторы в виде хвостового оперения или каких-либо других несущих поверхностей, включающих в некоторых случаях и крылья. В книге рассматриваются возможные формы оперения (несущих поверхностей), используемые для аэродинамической стабилизации, а также излагается широко распространенный в практике метод гироскопической стабилизации. [c.5]

В уравнения, описывающие движение летательного аппарата, входят аэродинамические силы и моменты (или соответствующие аэродинамические коэффициенты), зависящие от углов отклонения рулевых устройств. Следовательно, чтобы рещить эти уравнения и рассчитать траекторию управляемого аппарата, к этим уравнениям необходимо добавить зависимости, определяющие закон формирования управляющего воздействия. Такая зависимость носит название уравнения управления. Обычно оно устанавливает связь между углом отклонения руля и величиной управляемого параметра траектории. В частности, при управлении продольным движением с автоматом угловой стабилизации по тангажу уравнение управления в общем виде может быть представлено как Аб = /(АО, АО, АО), где АО = О—Оп (0 — программное значение угла 0). При малых изменениях [c.50]

Схема управления качеством, характерная для обычных методов производства (т. е. без создания специальных форм управления качеством), приведена на рис. 140, а (по критериям качества продукции). Программой являются требования нормативно-технической документации на изделие и его элементы, а управляющее воздействие заключается в сочетании методов административного воздействия с моральным и материальным стимулированием paj ботников предприятия в соответствии с качеством полученной продукции. Информация о качестве изделия и его элементов (например, данные ОТК, рекламации или сведения от потребителя) [c.412]

По результатам технического контроля может быть принято решение, предусматривающее непосредственное управляющее воздействие только на последние три фактора, поскольку первые два не являются объектами технического контроля. Поэтому приведенная выше формулировка главной задачи технического контроля предусматривает предотврдщение выпуска продукции, не соответствующей установленным требованиям, а не предотвращение выпуска недоброкачественной продукции. Если требования, установленные нормативно-технической и технологической документацией по каким-либо причинам оказались не оптимальными, то соблюдение этих требований не сможет обеспечить выпуск доброкачественной (с оптимальным уровнем качества) продукции, и даже самый строгий технический контроль не сможет исправить такое положение. [c.134]

Сигнал задания Т з на управление формируется в микро-ЭВМ и по шине данных вводится в микроконтроллер. Все начальные промежуточные значения сигналов обратной связи (угла поворота Фо.01 тока якоря гя, скорости двигателя я) и коэффициентов пропорциональности регуляторов (пропорционального Кп, интегрального Ка дифференциального Яд) хранятся в оперативной памяти микроконтроллера. В зависимости от параметров объекта подпрограмма цифрового регулирования выполняет функции по П-, И-, ПИ- либо ПИД-закону регулятора. Полученное значение управляющего воздействия ук преобразуется в угол управления вентилями УПЭ (а ). Для устранения реншма прерывистых токов в программе используется метод изменения кратности коммутации вентилей в зависимости от величины ai( [20]. [c.91]

Адаптивные программируемые системы управления могут реализовать обработку в режиме накопления опыта , при котором алгоритм управления позволяет апализпровать реакцию оборудования при многократном унравленпи и вырабатывать управляющее воздействие с учетом выявлений реакций. При групповом управлении несколькими станками алгоритм обеспечит введение коррекции в управление однотипным оборудованием по результатам обработки детали на одном из подобных станков. Это позволит системе наилучшим образом совершенствовать свой алгоритм в применении к конкретному виду обработки, а также сократить время обработки входной информации, что повысит быстродействие системы в целом при широкой степени приспособляемости к изменению внешних условий. [c.95]

Контроль сам по себе не изменяет вероятность выполнения задания данным объектом. Однако контроль того или иного блока дает возможность произвести некоторые управляющие воздействия, позволяющие улучщить состояние объекта и тем самым повысить вероятность выполнения задания путем устранения неисправностей аппаратуры или её элементов. Если единственным результатом контроля является признание объекта годным , а все проверяемые параметры оказались в норме, то даже при этом множество непроконтролированных объектов переводится во множество проконтролированных. Для случайного проконтролированного объекта вероятность выполнения задания больще, чем для случайного не-проконтролированного объекта. [c.215]

Структурно-функциональная схема системы АПУ предельного типа представлена на рис. 4.2. Она, как и система ЧПУ, включает программатор — модуль автоматического построения и коррекции программы обработки и регулятор — модуль формирования управляющих воздействий на приводы станка, охваченный внутренними локальными обратными связями (обычно по величине подач и скорости шпинделя). Кроме того, в систему АПУ входят эсти-матор — модуль оценки качества переходных процессов и точности обработки и адаптатор — модуль самонастройки структуры и параметров регулятора (а в случае необходимости и программатора), получающие необходимую для адаптации информацию от датчиков. Эти датчики формируют сигналы обратных связей не только о величине подачи и скорости шпинделя (как это принято в обычных системах ЧПУ), но и о силе резания, размерных отклонениях детали, смещении или износе инструмента и т. д. [c.124]

Управление машиной заключается в контроле за фактическим состоянием объекта управления (двигательной установки, рабочего оборудования или рабочих органов, тормозов, а в мобильных машинах - также их ходовых устройств), формировании на этой основе управляющих воздействий для обеспечения требуемого состояния или режима работы объекта управления и в их реализации. Системы управления классифицируют по назначению (управление тормозами, муфтами, двигателями, положением рабочего органа, движителями и т. п.), по способу передачи энергии (механические, электрические, гидравлические, пневматические и комбинированные) и по степени автоматизации (неавтоматизированные, полуавтоматические и автоматические). Неавтоматизированные системы иначе называют эрготическими. [c.61]

Особенности прогнозирования при оптимизации ГТОС. Будущие значения ПОС в зависимости от управляющих воздействий могут быть разными. Предполагая, что при прогнозировании управляющие воздействия будут оптимальными, прогнозирование и оптимизация должны рассматриваться в решении одной общей задачи прогнозирования в сочетании с оптимизацией. Сущность такого сочетания состоит в том, что прогнозируется исходная информация, а оптимизация ПОС осуществляется по типовой схеме, регламентированной ГОСТ 18.101—76. Такое сочетание прогнозирования исходной информации с оптимизацией ПОС позволяет повысить точность установления будущих ПОС. [c.137]

В приводах с импульсным управлением сигнал управления подается в виде последовательности импульсов, модулируемых (изменяемых) по ширине, амплитуде или частоте. Каждый импульс изменяет состояние распределителя скачком, что приводит к появлению импульсных управляющих воздействий на двигателе. Например, при широтноимпульсной моду тяции импульсы е подаются с постоянной периодичностью, но имеют различную длину, в результате чего распределитель находится некоторую часть периода в открытом, а остальную часть периода в закрытом состоянии (рис. 9.1,4). Соотношение между длительностями указанных частей периода определяется системой управления в результате обработки текущей ин< рмации (рис. 9.1.4, а). Чем меньшую часть цикла распределитель находится в открытом состоянии, тем меньше будет средняя интенсивность пропускаемого распределителем потока первичной энергии. Пульсация потока энергии в принципе может вызвать и пульсирующее движение привода. [c.541]

В МЭИ под руководством Д. В. Радуна и А. Г. Левачева проводятся работы по применению управляющих вычислительных машин (УВМ) для оптимального управления выпарной станции хлорного завода, схема которой и краткое описание приведены в гл. III. Предлагается следующая структура системы управления. Автоматические регуляторы стабилизируют на заданном уровне ряд параметров выпарной станции уровни в аппаратах, концентрацию раствора на выходе первой и второй стадий, давление пара в греющей камере и вакуум в конденсаторе. На УВМ через определенные интервалы времени вычисляются в соответствии с алгоритмом управления оптимальные в заданной ситуации величины управляющих воздействий.При этом осуществляется воздействие на уставки стабилизирующих регуляторов, которые выводят выпарную установку на оптимальный режим. Одновременно УВМ регистрирует необходимые показатели процесса. В случае неисправности вычислительной машины предлагается предусмотреть автоматическое отключение УВМ с сохранением уставок стабилизирующих регуляторов, которые они имели до повреждения УВМ. [c.203]

Управляющие воздействия, необходимые для балансировки вертолета, определяются условиями равновесия сил и моментов, действующих на него. Как показано в разд. 5.4, равновесие сил в продольной плоскости определяет наклон ПКЛ относительно горизонтальной плоскости (угол пкл, а также Япкл). Равновесие моментов тангажа, действующих на вертолет, определяет угол наклона плоскости вращения по отношению к горизонтальной плоскости (угол апв) как функцию продольного положения центра масс вертолета и аэродинамических сил, действующих на аппарат (см. разд. 5.18). По этим углам можно найти угол взмаха относительно плоскости вращения в продольной плоскости (Pi ) пв = ПКЛ— пв-Условие равновесия моментов относительно оси ГШ определяет углы наклона ПКЛ относительно ППУ, а по ним можно рассчитать угол (0и)пв- Аналогично условия равновесия вертолета в поперечной плоскости определяют угол взмаха (Ри)пв в поперечной плоскости, [c.193]

С точки зрения управляемости важно, что продольное управление задает нормальное ускорение вертолета, а значит, и траекторию полета. Эффективность управления вертолетом по тангажу высока, что позволяет создать значительное нормальное ускорение. Однако между моментом управляющего воздействия (когда появляется лишь небольшое вертикальное ускорение Ze) и моментом достижения угловой скорости тангажа, обеспечивающей требуемое нормальное ускорение, существует запаз- [c.758]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...