Гидравлические характеристики ГУ сопло-заслонка

Динамические характеристики электрогидравлического усилителя. Для анализа динамики ЭГУ составим систему дифференциальных уравнений, описывающих совместную работу гидроусилителя и электромеханического преобразователя с учетом силового воздействия струй на заслонку. Дифференциальные уравнения ЭГУ составим применительно к быстродействующим системам, для которых справедливы следующие допущения масса и трение золотника, а также утечка и зона нечувствительности гидроусилителя малы и ими можно пренебречь. Будем также считать, что все рабочие процессы гидроусилителя протекают в зоне практически линейных характеристик гидравлического мостика сопло-заслонка, в которой справедлива линеаризация уравнений расхода (6.56) и отсутствует ограничение по ходу заслонки. Кроме того, будем считать, что суммарное силовое воздействие на заслонку струй, вытекающих из сопел, выражается зависимостью (6.66). При этих допущениях система уравнений, описывающая двил<ение электрогидравлического усилителя в линейной зоне, в которой справедливы обозначения h = Д/г рд = Ара л = Ах и / = Д/, запишется в таком виде [c.437]

Особое внимание в этой главе уделяется теории и методике расчета электрогидравлического усилителя сопло-заслонка, который рассматривается как миниатюрная система регулирования с обратной связью, динамические характеристики которой зависят от местных гидравлических сопротивлений и реакций силового воздействия струй на заслонку. [c.6]

Характеристика гидравлического потенциометра. Гидравлический потенциометр (рис. 6.43), состоящий из последовательно включенных балансного дросселя Ggp = G, нерегулируемых местных сопротивлений сопла с обобщенной проводимостью Gn и регулируемого дросселя сопло-заслонка G , можно рассматривать как модель двух плеч гидравлического мостика (см. рис. 6.32) яри неподвижно закрепленном золотнике. [c.407]

Статические и динамические характеристики ЭГУ в большой степени зависят от гидродинамических сил, действующих на заслонку при истечении струй из сопел. Эти силы, нагружая якорь ЭМП гидравлической пружиной , увеличивают мощность и ток управления ЭМП, но зато уменьшают постоянную времени ЭГУ и увеличивают его быстродействие и полосу пропускания. Изучение статики и динамики ЭГУ основано на знании характеристик и передаточных функций гидроусилителя сопло-заслонка и электромеханического преобразователя, которые подробно рассмотрены в 6.5 и главе V. В этом разделе дополнительно рассмотрим некоторые схемы и характеристики ЭМП, необходимые для анализа совместной работы электромеханического преобразователя с гидроусилителем сопло-заслонка. [c.429]

Управляемые дроссели типа сопло-заслонка представляют собой устройства, состоящие из сопла и плоской заслонки (рис. 14.5), которая перемещается вдоль оси сопла и изменяет площадь кольцевой щели между торцом сопла и заслонкой, что приводит к изменению гидравлического сопротивления дросселя. В управляемом дросселе типа сопло-заслонка запорный элемент (заслонка) имеет одну степень свободы — вдоль оси сопла. Эти дроссели могут работать на слабо очищенных жидкостях благодаря наличию зазора между соплом и заслонкой, а их характеристики имеют удовлетворительную стабильность в большом диапазоне температур, так как в регулируемом зазоре преобладает турбулентный режим течения жидкости. [c.270]

Характеристика расхода жидкости через сопла Q = /(/j). Расход жидкости через два сопла в гидравлическом мостике (см. рис. 6.46) при Qa = О можно представить как сумму расходов через сопло дз и Ga при различных положениях заслонки в таком виде [c.417]

В СССР выпускают несколько типов дроссельных электрогидравлических усилителей. В усилителях типа УГЭ8 (табл. 21) на первом каскаде используют полумост гидравлических сопротивлений типа сопло—заслонка с приводом поворотной заслонки от электромагнита. Отрицательная обратная гидравлическая связь, осуществляемая двухконусным золотником второго каскада, обеспечивает определенное соответствие положения последнего значению сигнального тока в катушке электромагнита управления. Нелинейность усилителей УГЭ8 составляет 6 %, асимметрия характеристики 10%. Рабочий диапазон температур 10—50°С, рекомендуемая вязкость масла 30—60 сСт, необходимая фильтрация 25 мкм- [c.248]

Структурная схема моделируемой системы представлена на рис. 1. На основании проведенных экспериментальных исследований [3] механизм позиционирования руки робота представлен в виде трехмассовой системы с упругими и демпфирующими свойствами. Движение руки описывалось при помощи уравнений Лагранжа. Система охвачена отрицательной обратной связью по положению, где — коэффициент обратной связи — задаваемое положение руки / — ток двухкаскадного электро-гидравлического преобразователя типа сопло—заслонка—золотник с упругой обратной связью (сервоклапан) q — расход масла, поступающего в цилиндр i — передаточное отношение механизма, преобразующего поступательное движение поршня гидроцилиндра во вращательное движение руки робота F —- приведенная сила трения. Амплитудно-частотные характеристики сервоклапанов, используемых л данной конструкции робота, показали, что они [c.67]

В книге рассмотрены гидравлические и электрогидрав-лические следящие приводы с дроссельным и объемным управлением, приведены методики расчета их статических и динамических характеристик и приближенные методы решения задач устойчивости с учетом нелинейностей путем их гармо-нической линеаризации. Освещены вопросы построения схем и конструкций специальных гидравлических систем для работы при больших скоростях слежения, при скоростях, изменяющихся по заданной программе, и при синхронизации движений, а также явления, связанные со спецификой конструкций и действия электрогидравлических преобразователей. Даны рекомендации по расчету электромагнитных управляющих элементов. Приведены результаты исследования быстродействующих следящих приводов с гидроусилителем сопло-заслонка, в том числе при использовании в управлении принципа широтно-импульсной модуляции, и изложена методика их расчета. [c.2]

В гидроусилителях сопло-заслонка жиклеры применяются сравнительно редко из-за нестабильности характеристик вследствие облитерации и засорения малого отверстия жиклера. В целях увеличения надежности работы гидравлического мостика и уменьшения возможности засорения и облитерации балансные дроссели выполняются в виде пакета дросселирующих шайб (рис. 6.34 и 6.35). При этом дросселирующие отверстия в шайбе могут быть в несколько раз больше, чем в аналогичном дросселе — жиклере. Лучшие конструкции балансных дросселей (рис. 6.35) имеют небольшую предварительную регулировку для получения заданных параметров гидравлического сопротивления. Предварительная регулировка облегчает также наладку всего гидравлического мостика. На рис. 6.34 представлена сравнительно простая конструкция балансного дросселя, выполненного в виде naK ia дросселирующих шайб. Регулировка гидравлического сопротивления такого дросселя достигается изменением количества шайб. Гидравлические потери (потери давления) на каждой шайбе объясняются главным образом резким сужением, а затем внезапным расширением потока [c.400]

Характеристические кривые насоса и следящ его золотника использованы в работе [29], где рассматривается методика определения статической характеристики второго каскада усиления двухкаскадного гидравлического усилителя с соплами-заслонками и золотником. При этом сделано допущение, что все давление насоса расходуется на создание расхода через золотник. [c.21]

В предыдущих главах принималось, что конструкция и назначение дросселирующего устройства известны. В действительности же математическое описание таких устройств и их характеристики весьма сложны. Например, говорят, что управляющий золотник применяется для управления потоком жидкости . Это весьма неопределенное выражение эквивалентно утверждению (также общеизвестному), что реостат служит для управления током . Поэтому можно подумать, что дроссель управляет не расходом жидкости, а давлением ). Фактически работа золотника совершенно не зависит от процессов, протекающих в нагрузке. Единственной возможной связью с нагрузкой золотника, управляющего давлением или расходом, является измерение этих величин на выходе исполнительного механизма при помощи измерительного элемента и введение этого сигнала по цепи обратной связи на механический вход золотника такая система представляет собой регулятор с замкнутым контуром воздействия. Введение обратной связи можно осуществить различными способами, некоторые из которых являются косвенными. Например, при применении сдвоенного дросселя типа сопло — заслонка имеет место обратная связь по давлению, величина которой при правильной конструкции дросселя может быть достаточно точной. Единственной функцией, которую может выполнять любой дроссель, является изменение гидравлического сопротивления гидромагистрали. [c.154]

Регулирующие устройства со струйными трубками (рис. В.4), применяемые как в гидравлических, так и в пневматических системах управления, имеют расходно-перепадные характеристики, ког торые могут быть аппроксимированы линейными зависимостями вида (11.15) или (11.16), если принять, что Рз — расход среды в одном приемном канале, а л з — смещение трубки от нейтрального положения. Эти характеристики используются и при исследовании динамики систем, причем инерция среды в струйной трубке, так же как и инерция среды в каналах золотникового распределителя или устройстве типа сопло-заслонка, обычно не учитывается. Струйные элементы без подвижных деталей (элементы пневмоники) в последнее время начинают находить все большее применение в различных быстродействующих системах автоматического регулирования и управления. В таких системах могут возникать процес- [c.275]

Основной задачей в приведенных схемах гасителей является получение колебаний давления в силовом цилиндре, сдвинутых по отношению к колебаниям объекта строго на 180°. При невыполнении этого условия применение гасителя может привести к увеличению амплитуды колебаний объекта. Гаситель представляет собой систему различных гидравлических и механических элементов. Меняя параметры этих элементов (диаметр сопла, дросселя, сипьфонов, ход заслонки и т, д.), можно изменять частотную характеристику системы. [c.214]

В гидравлических КСУ применяют адаптер золотниковый, реже струйный и в виде сопла с заслонкой, или комбинированный. Преобразователи золотникового типа могут быть с одно-, двух- или четырехщелевым плунжерным золотником они имеют различную конструктивную сложность и разные характеристики. [c.177]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...