Механизм трехподвижный

Как видно из схемы, механизм манипулятора образован из пространственной незамкнутой кинематической цепи. Звенья этой цепи по аналогии с рукой человека имеют названия О — корпус, 1 — плечо, 2 — предплечье, 3 — кисть или захват, —палец. Звено 4 при рассмотрении структуры, кинематики и динамики манипулятора объединяется со звеном 3. Поэтому считаем, что кинематическая цепь манипулятора, показанного на рис. 146, состоит из стойки (корпуса) и трех подвижных звеньев. Кинематическая пара 1—2 выполняется как вращательная, а пары 1—О и 2—3 — как сферические трехподвижные, причем они часто заменяются кинематическими соединениями, составленными из вращательных пар, оси которых пересекаются (см. табл. 2). Следовательно, рассматриваемый манипулятор имеет семь степеней свободы, так как число степеней свободы незамкнутой кинематической цепи равно сумме подвижностей кинематических пар. Захват в этом манипуляторе может занять любое положение в пространстве в пределах, определяемых конструктивными размерами звеньев. [c.262]

Общее число координат, определяющих положение п подвиж ных звеньев механизма, равно 6/г. Каждая одноподвижная ки нематическая пара дает 5 уравнений связи, в которые входят координаты звеньев каждая двухподвижная—4 уравнения трехподвижная — 3 уравнения и т. д. Общее число этих урав нений равно [c.36]

С, то пара А будет трехподвижной парой и для получения механизма с одной степенью подвижности w = i необходимо присоединить кинематическую цепь со степенью подвижности W = —2. Такая цепь III класса, состоящая из звеньев 2—Р, входящих только в пары V класса, входит звеном 2 в пару В с ведущим звеном 1 и парами F ж G со стойкой. [c.206]

МЕХАНИЗМ С ТРЕХПОДВИЖНОЙ ПАРОЙ [c.44]

КУЛИСНО-РЫЧАЖНЫЙ ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ ЧЕТЫРЕХЗВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ С ТРЕХПОДВИЖНОЙ ПАРОЙ [c.44]

Следовательно, число звеньев и шарниров удовлетворяет уравнению и тем самым условию определенности движения механизма. Подобный механизм называется трехподвижным, т. е. [c.59]

В настоящее время хорошо разработаны методы исследования машин и механизмов, в состав которых входят только низшие пары. Поэтому при исследовании механизмов с высшими кинематическими парами их целесообразно заменять низшими. Понятно, что заменяющие механизмы должны быть адекватны заменяемым. Процедура замены высших кинематических пар низшими лучше всего отработана для механизмов, существующих в трехмерном трехподвижном пространстве, которые называют плоскими. [c.34]

Примеры механизмов, работающих в двухмерных трехподвижных пространствах, приведены на рис. 2.14. [c.65]

На рис. 2.16 приведены механизмы, существующие в трехмерных трехподвижных пространствах. [c.67]

Анализ получившегося устройства показывает, что кривошип-но-ползунный механизм существует в трехмерном (М = 3) и трехподвижном (П = 3) пространстве, допускающем перемещения вдоль осей Хи Y и вращение % вокруг оси Z, а клиновой механизм существует в двухмерном (М = 2) и двухподвижном (П = 2) пространстве, разрешающем перемещение вдоль осей X и У. Значит, исследуемый сложный механизм (рис. 2.26, а) получился в результате последовательного соединения двух простых механизмов, каждый из которых существует в своем пространстве. [c.76]

Для механизмов, существующих в трехподвижном пространстве (П = 3), вьфажение (2.11) принимает вид формулы Чебышева [c.80]

Проведенный анализ возможных движений звеньев и элементов кинематических пар показывает, что в данном механизме реализуется три независимых простейших движения, а именно два поступательных X, у вдоль осей X и 7 и одно вращательное (р с вокруг оси X. Значит, исследуемый механизм существует в двухмерном (М = 2) трехподвижном (П = 3) пространстве. [c.95]

Анализ показывает, что исследуемый механизм (рис. 2.38) существует в трехмерном (М = 3) трехподвижном (П = 3) пространстве, которое разрешает следующие простейшие независимые перемещения поступательные вдоль осей Хи У и вращательное вокруг 2. Такое пространство в технике получило название плоскости, а механизмы, в нем существующие, называют плоскими. [c.100]

Исследуемый механизм существует в трехмерном (М = 3) трехподвижном (П = 3) пространстве. [c.103]

Такое конструктивное исполнение толкателя привело к тому, что высшая кинематическая пара В стала трехподвижной. Это связано с тем, что точка контакта элементов высшей кинематической пары в этом механизме совершает сложное движение, которое можно разложить на три простейших х, у, г вдоль осей X, У, I. [c.105]

Механизм имеет три (и = 3) подвижных звена, три (рх = 3) одноподвижные кинематические пары А, С, О, одну трехподвижную (рз = 1) кинематическую пару В. [c.105]

Механизм имеет три подвижных звена (п = 3), две одноподвижные (р1 = 2) кинематические пары А, О, одну (рз " 1) трехподвижную В и одну (рг=1) двухподвижную С кинематические пары. [c.106]

Механизмы имеют два подвижных звена (и = 2), две одноподвижные вращательные кинематические пары А, С и одну одно- и трехподвижную высшую кинематическую пару В соответственно. Подвижность этих механизмов в соответствии с (2.11) определится [c.108]

Следовательно, эти механизмы существуют в двухмерном (М = 2) трехподвижном (П = 3) пространстве. [c.111]

В этих передачах, в отличие от предьщущих, сложное движение элементов кинематической пары В во время зацепления зубьев можно разложить на три простейших х, у, 2 вдоль осей X, У, и 2. Следовательно, в данных механизмах кинематическая пара В является трехподвижной. [c.112]

Рассматриваемые механизмы имеют два подвижных (и = 2) звена три (р = У) кинематические пары, из которых две одноподвижные (р1 = 2) и одна трехподвижная (рз = 1). [c.113]

Видно, что, как и в зубчатых передачах, вращательные движения червяка и червячного колеса взаимозависимы. Это подтверждается также тем, что червячная передача является аналогом винтовой. Поэтому в исследуемом механизме, как и в предыдущих механизмах, имеется только одно независимое вращательное движение, например вокруг оси X. В кинематической паре В пятно контакта скользит вдоль витка червяка со скоростью (рис. 2.48). Это движение можно разложить на три простейших вдоль осей Х, и1. Значит, высшая пара В в червячной передаче является трехподвижной. [c.114]

Значит, в зубчатом механизме с торцовыми зубьями реализуются три простейших перемещения поступательные вдоль осей У, 2 и вращательное вокруг оси X. Следовательно, зубчатая передача с торцовыми зубьями существует в трехмерном (М = 3) трехподвижном пространстве (П = 3). [c.115]

Анализ движения линии зацепления в цевочной передаче показывает, что оно аналогично движению линии зацепления в прямозубой зубчатой передаче с эвольвентным профилем зуба. Значит, высшая кинематическая пара В в цевочном механизме является двухподвижной, а сама передача существует в трехмерном (М = 3) трехподвижном (П = 3) пространстве. [c.116]

Из рис. 2.52, а, б, в, г следует, что цилиндрический, конический и торцовой фрикционные механизмы имеют по три (и = 3) подвижных звена и четыре = 4) одноподвижные кинематические пары. Они существуют в трехподвижном (П = 3) пространстве, допускающем следующие независимые движения ф , х,у- цилиндрический и конический ф , г,х- торцевой механизмы. Тогда в соответствии с (2.11) их подвижность определится [c.121]

Анализ движений во фрикционном реечном механизме фис. 2.53) показывает, что в нем реализуются вращение вокруг оси 2 и два поступательных перемещения вдоль осей X и У. Значит, механизм существует в трехмерном (М = 3) трехподвижном (П = 3) пространстве, и его подвижность должна определяться по формуле (2.13). [c.122]

В исследуемой передаче, как это следует из рис. 2.58, также шкивы (звездочки) вращаются вокруг оси Из сказанного следует, что во фрикционных передачах с гибкими звеньями реализуется два независимых движения х, и, значит, они существуют в двухмерном (М = 2) двухподвижном (П = 2) пространстве, а в механизмах с гибкими звеньями, работающими на принципе зацепления, реализуются три х, у, фг независимых движения, т. е. они существуют в трехмерном (М = 3) трехподвижном (П = 3) пространстве. [c.129]

Механизм (рис. 2.62, а) имеет четыре (и = 4) подвижных звена, три одноподвижные (К, О, Ь) и одну трехподвижную (М) кинематические пары. Тогда его подвижность определится [c.135]

Механизм по рис. 2.62, б имеет два (и = 2) подвижных звена, одну одноподвижную (О) и одну трехподвижную (П) кинематические пары. Определить подвижность этого механизма по (2.11) нельзя, так как в него просто не входит слагаемое, которое бы учитывало эту трехподвижную кинематическую пару. Это объясняется тем, что в механизмах с замкнутыми кинематическими цепями мо- [c.135]

Итак, в исследуемом механизме имеются три простейших перемещения одно вращательное фг вокруг оси Z и два поступательных хиу вдоль осей Хи У. Следовательно, кулисный механизм существует в трехмерном (М = 3) трехподвижном (П = 3) пространстве, которое называют плоскостью, и поэтому в соответствии с (2.13) его подвижность определится [c.137]

Анализ механизмов показывает, что простые механизмы, входящие в состав сложного механизма, разные по своей структуре, но все они существуют в одном трехмерном трехподвижном пространстве. Следовательно, у них одинаковый как количественный, так и видовой состав простейших независимых перемещений. Поэтому сложный механизм является однотипным. [c.144]

В простом кривошипно-ползунном механизме возможны три простейших независимых перемещения - вращательное фг вокруг оси Z и два поступательных хиу вдоль осей Хи Y соответственно, т. е. этот механизм существует в трехмерном (М = 3) трехподвижном (П = 3) пространстве. [c.145]

Кулачковый и кривошипно-ползунный механизмы, как это было установлено выше, существуют в трехмерном (М = 3) трехподвижном (П = 3) пространстве, а винтовой - в одномерном (М = 1) двухподвижном (П = 2). Подвижность этих простых механизмов, определенная по (2.11), равна единице (И к, = И к.м = Щсм = 1)- [c.148]

Из рис. 2.76 видно, что исследуемый механизм существует в трехмерном (М = 3) трехподвижном (П = 3) пространстве и имеет в своем составе восемь подвижных звеньев ( = 8) и одиннадцать одноподвижных (р1 = 11) вращательных кинематических пар. Следовательно, подвижность этого механизма в соответствии с (2.13) определится [c.159]

Особенность этих механизмов в том, что они являются сложными [4, 5]. Эти сложные механизмы, как и образующие их структурные группы и простые механизмы, существуют в одном трехмерном (М = 3) трехподвижном пространстве (П = 3). Следовательно, подвижность этих механизмов [4,5] может определяться как по (2.11) или (2.21), так и по (2.37). [c.159]

Для устранения этих связей необходимо увеличить сумму подвижностей в каждом независимом контуре не менее чем на три единицы в контуре AB D (звенья I, 2, 3, 6) i = 1 4" 6 - I — I - 4 = =. 3 в контуре DEF (звенья 3, 4, 5, 6) 2 = 1 -f 6-1 — I-4 = 3. Если шатуны 2 н 4 ъ контурах соединить с соседними звеньями вместо двух ОДНОПОДВИ.ЖНЫХ пар двухподвижной цилиндрической и трехподвижной сферической парами, то избыточные контурные связи будут устранены (рис. 2.25) в каждом контуре К и Ki /ki = (/k2 = = 1+6-I —(1-2-- -2-1- -3- )=0 и в механизме [c.52]

Звено /, вращающееся вокруг неподвижной оси Л, входит в трехподвижную кинематическую пару со звеном 2, состоящую из трех сферических поверхностей а, Ь, с звена / и входящих в соприкосновение с тремя плоскостями е, /, d звена 2. Звено 2 входит в двухиодвижную кинематическую пару со звеном 3, состоящую из трех сферических поверхностей, принадлежащих звену 3, входящих в соприкосновение с двумя плоскостями и одной цилиндрической прорезью h звена 2, в которой скользит сферическая поверхность g звена 3, вращающегося вокруг оси В. Механизм осуществляет передачу вра1цения между двумя произвольно расположенными осями А и В. [c.342]

Переходим к отдельным случаям устранения избыточных связей. Опоры для вращательного движения механизма (рис. 1.2) выполнены на двух подшипниках один - пара третьего класса, другой - пара второго класса. Число контуров к = р - п = = 2-1 = 1. По формуле О.Г. Озола 4-Ж = 6А -/=6-1-1-3-1-4 = -1. Здесь пара третьего класса трехподвижная, а второго - четырехподвижная. Разность q -W = -I означает одну подвижность. Согласно покон-турному методу пара А записана в трех столбиках, а пара В - в четырех. Линейные подвижности / =0и/у=0. Они заменяются [c.387]

На рис. 2.26, б приведен сферический четырехзвенник AB D), который приводится в движение цилиндрической эвольвентной зубчатой передачей (ABE). Этот сложный механизм получился в результате объединения зубчатого механизма, существующего в трехмерном трехподвижном открытом пространстве, и механизма, существующего на сферической трехподвижной поверхности. [c.76]

Итак, в исследуемом клиновом механизме реализуются три независимых простейших линейных перемещения вдоль осей Х,Уи2 соответственно. Значит, этот механизм существует в трехмерном (М = 3) трехподвижном (П = 3) пространстве. Он имеет три подвижных (и = 3) звена и четьфе (р1 = 4) одноподвижные кинемати- [c.93]

Все стрз ктурные группы и простые механизмы, входящие в состав исследуемого сложного (рис. 2.66), существуют в трехмерном (М = 3) трехподвижном (П = 3) пространстве, допускающем следующие простейшие независимые перемещения вращение вокруг оси 2 поступательные хиу вдоль осей Хи У соответственно. [c.143]

Исследуемый однотипный механизм существует в трехмерном (М = 3) трехподвижном (П = 3) пространстве и имеет четьфнадцать (п = 14) подвижных звеньев и двадцать (pi = 20) одноподвижных кинематических пар. [c.145]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...