Алгоритм углового ускорения

Алгоритм определения угловой скорости и углового ускорения звена приведения описывается операторной функцией, которая последовательно реализует зависимости (22.16), (22.17), (22.18), (22.20) [c.287]

Б алгоритме оценки угловых переменных в качестве основных измеряемых величин используются углы отклонения инерциальной стабилизированной платформы. На пассивном участке траектории полета в алгоритме оценки вырабатываются как угол, так и угловая скорость. При этом применяется нелинейная пороговая логика для подавления шумов измерения низкого уровня. Информация об угловом ускорении при включении ЖРД РСУ также вводится в алгоритм оценки. Управляющие импульсы формируются с помощью законов управления на основе информации об ошибке ориентации, эффективности управления и логических функций на фазовой плоскости. Б блоке логики выбора ЖРД РСУ, осуществляется выбор включения ЖРД, в которых сочетается создание требуемых моментов с необходимым направлением поступательного перемещения. Кроме того, в системе имеется временная логика включения ЖРД РСУ для определения условий управления относительно осей И, V двумя ЖРД РСУ, а относительно оси Р четырьмя ЖРД. [c.81]

Автоматическое управление аппаратом на активных участках траектории полета значительно сложнее, чем на пассивных. На активных участках к программе ЦАП управления ориентацией добавляются программа управления траекторией попета, программа вычисления массы корабля, в алгоритме оценки определяется угловое ускорение а законы управления ЖРД РСУ видоизменяются таким образом, чтобы по оцененному значению углового ускорения ввести поправку в текущее значение эффективности управления на участках снижения и посадки на Луну осуществляется управление величиной и направлением вектора тяги посадочного ЖРД, с учетом взаимодействия с ЖРД РСУ. [c.82]

Первая группа алгоритмов предназначена для вычисления кинематических параметров (КП) движения отдельных точек групп звеньев I класса [1] (стойка + ведущее звено), II класса (двухповодковые группы I, II и III видов), III класса (трехповодковая группа с вращательными кинематическими парами), точки подвижного звена, а также его угловые параметры, если заданы КП движения двух его точек. Под КП движения точки подразумеваются ее координаты в неподвижной правой декартовой системе координат и проекции па оси координат векторов скорости и ускорения. [c.102]

В обоих рассмотренных вариантах, которые можно считать типовыми, показания акселерометров предварительно приводились к осям навигационного базиса (инерциального или вращающегося). Можно предложить алгоритмы, когда ведется прямое интегрирование показаний акселерометров в связанных с ЛА осях. Однако, в этом случае, потребуется большая скорость обработки навигационных данных, поскольку угловое движение беспилотных маневренных ЛА рассматриваемых классов является достаточно динамичным и, как следствие, проекции вектора кажущегося ускорения п на связанные с ЛА оси меняются быстро (угловые скорости могут достигать 360 град/с). В приведенных выше схемах эта проблема в известной степени снимается за счет про- [c.82]

Перспективные модели роботов должны работать в несколько раз быстрее, чем человек или роботы первого поколения. В таких условиях обычные устройства сервоуправления приводами могут оказаться неприемлемыми вследствие ухудшения точности, автоколебаний или неустойчивости. Эффективным средством повышения качества управления в условиях неопределенности и дрейфа параметров является самонастройка параметров регулятора исполнительных приводов. Реализация алгоритмов самонастройки возможна на основе организации обратной связи по основным параметрам, в том числе и по ускорению. Для этой цели могут быть использованы, в частности, линейные и угловые акселерометры. [c.246]

Алгоритмы акселерационной имитации по входной информации о полете должны в режиме реального времени вырабатывать информацию о желаемом (имитирующем) движении стенда. Таким образом, в процессе акселерационной имитации представлены натуральном виде сам имитационный стенд и система чувствительных масс пилота, а летательный аппарат представлен в виде математической модели. Перегрузки и угловые ускорения в любой точке головы и корпуса пилота необходимо воспроизводить на стенде с точностью до порогов чувствительности отолитова аппарата и полукружных каналов вестибулярной системы. [c.66]

После определения угловой скорости консоли требуемую ориентацию вектора перегрузки обеспечивают, управляя углами поворота карданова подвеса ценрифу-ги. Вообще говоря, для этого достаточно двух поворотов карданового подвеса. Для имитации перегрузок можно закрепить, например, вилку и найти требуемые углы поворота кольца и кабины. Однако во многих случаях такое решение приводит к очень большим изменениям углов поворота на шаге имитации, что вызывает большие паразитные угловые ускорения поворотов кольца и кабины, что может исказить картину имитации перегрузок. Поэтому алгоритмы имитации направления перегрузки используют все три угла поворота колец карданового подвеса, на каждом шаге решая задачу минимизации суммарного угла поворота подвеса. Эта задача сводится к задаче минимизации одномерной функции при наличии ограничений и тоже может быть с приемлемой точностью решена в реальном масштабе времени. [c.66]

Построение плана ускорений. Определеше ускорений центров масс и угловых ускорений звеньев впи разработка алгоритма и составление программ вычислений на ЭВМ. [c.18]

Как и в предыдущем случае информация с ВГ в виде проекций вектора угловой скорости на связанные с ЛА оси используется в АО. Однако на этот раз определяется матрица С направляющих косинусов между связанными осями и осями, которые вращаются с угловой скоростью Lg- Это приводит к необходимости модифицировать алгоритм ориентации и привлечь для его реализации вычисленные в НА проекции вектора 0.G, что отображено на схеме дополнительной связью. Информация с ВА в виде проекций вектора кажущегося ускорения rig на связанные с ЛА оси передаётся в ВП для приведения к навигационным осям с использованием полученной матрицы ориентации С Вычисленные проекции (полученный вектор Uq) передаются в блок решения НА, векторная форма которого задается системой (З.бб) или системой (3.70), в зависимости от вида определяемой скорости. На выходе ВИНС формируется радиус-вектор местоположения ЛА йс, вектор скорости Vg — [Ухс,Уус,Угс] а также углы ориентации ЛА. В частном случае, когда в качестве навигационного базиса выбран го-ризонтный ориентированный по странам света трехгранник, на выходе системы будут сформированы географические координаты радиус-век-тора местоположения Rq = [9 , А, /г], проекции относительной скорости движения Ug = [Un,Ue, Uz], а также углы ориентации ЛА в географической системе координат истинный курс ф, тангаж v и крен 7. [c.82]

Здесь вычисляются начальные значения элементов матрицы направляющих косинусов, определяющей взаимное положение связанной с ЛА и географической систем координат. Алгоритм используется при начальной выставке БИНС на Земле. Выставка осуществляется методом векторного согласования по измерениям двух неколлинеар-ных векторов измерительными элементами БИНС (акселерометрами, гироскопами) — вектора абсолютной угловой скорости вращения ВС, равного угловой скорости вращения Земли и, и вектора ускорения свободного падения g. Более подробно алгоритм выставки БИНС рассмотрен в гл. 4, посвященной вопросам реализации интегрированных навигационных систем. [c.88]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...