Роботы Понятие

ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ 18.1. Общие понятия и определения [c.220]

В целях усиления практической направленности изложения предметов учебник содержит два параграфа, а именно Некоторые сведения о механизмах и Понятие о промышленных роботах . [c.3]

Понятие о промышленных роботах [c.174]

Приведенные определения несколько сужают понятие робот . Они не охватывают, в частности, транспортные работы, которые играют важную и все возрастающую роль в ГАП, поэтому данные определения целесообразно уточнить и расширить. [c.19]

Понятие о роботах и манипуляторах [c.386]

Роботы промышленные — Захват ные устройства 5.341, 342 Информационные системы 5.335-337 Ч. Классификация 5.336, 337 - Основные компоновки 5.338, 339 е= Подготовка производства к применению 5.376—379 и Показатели и элементы конструкции 5.338—340 Понятие 5.334 [c.648]

Замена ручного труда машинами требует решения задачи комплексной механизации и автоматизации производства. Очевидно, что выбор средств механизации и автоматизации технологических процессов зависит от объема производства и его серийности. Распространение механизации и автоматизации на серийное и мелкосерийное производство, характеризующееся переналадками и изменяющимися режимами, делает понятие поточного производства более сложным. Многообразие и сложность видов движения в процессе производства приходит на смену прежнему упрощенному представлению о потоке как о непрерывном движении с постоянными темпом и направлением. Эти изменения накладывают отпечаток и на погрузочно-разгрузочные работы, где, в связи с ростом производительности труда и постоянно расширяющимся объемом производства значительно возрастают объемы работ, связанные с большой номенклатурой грузов, отличающейся как по типу, так и по виду. Для создания современного гибкого технологического процесса требуется создание универсальных транспортных и перегрузочных устройств, способных обеспечить высокую степень механизации и автоматизации даже при разнородной серийной продукции. Этим требованиям в наибольшей степени отвечают промышленные манипуляторы, управляемые человеком, и промышленные роботы — манипуляторы с автоматическим управлением, обладающие в достаточной степени универсальностью и автономностью и способные выполнять разнообразные рабочие операции. Действительно, даже при работе с однотипными грузами рабочая операция меняется от цикла к циклу, что вызвано изменением координат начальной и конечной гочек траектории, т. е. рабочая операция не вполне ясна заранее, а варьируется в широких пределах, поэтому изготовление специализированных механизмов оказывается экономически неоправданным. [c.5]

ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ ОБЩИЕ ПОНЯТИЯ [c.141]

Точность, с которой робот может перемещать конец кисти, для многих приложений является решающим фактором. В робототехнике характеристика точности-это сложное понятие, которое вбирает в себя следующие три составляющих признака [c.264]

Техническое зрение, как подразумевает само это понятие, заключается в создании маишны, способной понимать в реальном времени визуальный входной сигнал. Как и для человеческого зрения, машинное зрение включает в себя идентификацию той информации, которая содержится в образе или визуальной сцене и которая указывает, как различные элементы связаны друг с другом в пространстве и времени. Область применения таких систем отнюдь не ограничена использованием в качестве входных устройств, облегчающих организацию связи человека с машиной, а включает в себя широкий круг проблем, как промышленных, так и военных. Последние успехи, достигнутые в автоматизации процессов и робототехнике, например создание роботов, осуществляющих выборку из бункера, стали возможными благодаря исследованиям машинного зрения. Другая об- [c.304]

Проблематика адаптивного управления роботами в общем случае не сводится только к автоматическому программированию и осуществлению целенаправленных движений в условиях неопределенности. Наряду с решением этих чисто двигательных задач адаптивный робот должен уметь решать и задачи интеллектуальные . Уже сегодня ощущается реальная потребность в таких элементах искусственного интеллекта, как способность робота обучаться понятиям и распознавать классы сигналов или объектов. Для речевого управления необходимо, чтобы робот мог распознавать отдельные фонемы или команды. В будущем потребуется также, чтобы робот понимал слитную речь и мог идентифицировать речь диктора. Для автономного функционирования в неизвестной обстановке робот должен распознавать препятствия, идентифицировать целевые объекты (например, детали, инструменты) и анализировать окружающую обстановку. [c.246]

Достижимость. Понятие из робототехники, относящееся к описанию области движения руки робота. Если робот способен манипулировать концевым исполнительным органом в данной позиции, эта позиция называется достижимой. [c.308]

Робот промышленный - Понятие 490 Роботы промышленные адаптивные с системами технического зрения в механообрабатьшаю-щих цехах 525, 526 [c.653]

Развитие ГАП на базе РТК требует уточнения понятия робот . Дело в том, что в современной промышленной робототехнике сложилась упрощенная трактовка этого понятия. Так, по определению Американского института роботов [1281 робот— это перепрограммируемый многофункциональный манипулятор, предназначенный для перемещения материалов, деталей, инструментов или специальных устройств посредством перепрограммируемой переменной совокупности движений, направленной на выполнение широкого круга задач . [c.19]

Аналогичным образом понятие робот определяется в ГОСТ 2586—83, согласно которому промышленный робот — это автоматическая машина, представляющая собой совокупность манипулятора и перепрограммируемого устройства управления, для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций, заменяющих функции человека при перемещении предметов производства и оснастки. При этом под пере-программируемостью понимается возможность менять управляющую программу с помощью человека-оператора или автоматически путем переключения программ, заранее занесенных в память устройства управления. [c.19]

Существуют различные возможности придать очувствленному роботу те или иные элементы искусственного интеллекта. Структура и совершенство систем автоматического управления интеллектуальных роботов определяется техническими возможностями реализации нужных элементов интеллекта, а также содержанием и сложностью производственных задач. В общем случае интеллектуальный робот способен понимать естественный язык и вести диалог с человеком, формировать в себе модель производственной обстановки, распознавать и анализировать ситуации, обучаться понятиям и навыкам, планировать поведение, строить программные движения двигательной системы и осуществлять их надежную отработку в условиях неполной информированности об изменяющихся производственных условиях. [c.23]

Для расширения функциональных возможностей транспортных роботов на их борту иногда устанавливается один или несколько манипуляторов. В результате получаются комбинированные м.а-нипуляционно-транспортные роботы, которые могут не только транспортировать грузы, но и самостоятельно загружаться и разгружаться, а также манипулировать грузами. Разработка таких универсальных роботов для ГАП представляет интерес с различных точек зрения. В манипуляционно-транспортных роботах сконцентрированы многие проблемы механики, теории адаптивного управления, навигации и искусственного интеллекта. С точки зрения механики двигательная система этих роботов представляет собой комплекс исполнительных механизмов с голономными и неголономными связями, позволяюш,ий автоматизировать широкий спектр ручных и транспортных операций. С позиций теории управления эти роботы являются сложной нелинейной многосвязной и многомерной системой, активно взаимодействующей с внешней средой. Организация автономного функционирования таких роботов в изменяющейся производственной обстановке невозможна без развитой информационно-навигационной системы и связанной с ней адаптивной системы управления. Наконец, сточки зрения теории искусственного интеллекта манипуляционнотранспортные роботы интересны тем, что они функционируют в недетерминированных и изменяющихся условиях, где часть оборудования ГАП играет роль препятствий, а объекты манипулирования и грузы, подлежащие транспортировке, могут иметь произвольное расположение и ориентацию. Поэтому возникает необходимость придать адаптивной системе управления такие интеллектуальные функции, как распознавание объектов, анализ обстановки, формирование понятий и моделирование окружающей среды. [c.207]

Что же представляют собой современные СИИ, каковы их отличительные черты В широком смысле СИИ — это программноаппаратные средства решения интеллектуальных задач, которые позволяют ЭВМ выполнять операции, аналогичные функциям человека, занятого умственным трудом. Поэтому под искусственным интеллектом РТК будем подразумевать алгоритмическое и программное обеспечение их адаптивных систем управления, позволяющее автоматизировать технологические операции интеллектуального характера. Отличительными признаками СИИ является наличие баз данных и банков знаний, средств интерпретации задач и планирования их решений, а также связанных с ними алгоритмов формирования понятий, распознавания ситуаций и принятия решений. Решение проблемы представления знаний в памяти ЭВМ открыло принципиальную возможность понимания СИИ естественного языка и речи. Оно позволило создать интеллектуальные терминалы и интерфейс, обеспечивающие непосредственное речевое или графическое (через дисплей) общение человека с ЭВМ или роботом на естественном языке, ограниченном данной предметной областью. [c.229]

Изложены основные понятия роботех1[ики, основы теории манипуляционных механизмов. Приведено описание деталей и механических систем промышленных роботов и манипуляторов. Рассмотрены механические системы серийно выпускаемых и специальных промышленных роботов для черной металлургии, сбалансированных манипуляторов.На примерах показано использование робототехнических средств в технологическом потоке. [c.81]

Основные понятия и определения. Технологическая подготовка производства — это разработка наиболее экономичного процесса изготовления изделия, полностью отвечающего техническим требованиям. Исходные данные для технологической подготовки производства конструкторская документация на проектируемое изделие, нормативно-техническая информация (справочники, каталоги и т. п.), данные о технологическом оборудовании. В процессе технологической подготовки производства решаются задачи обеспечения технологичности конструкции изделия проектирования оптимальных технологических процессов изготовления изделия и специальной технологической оснастки (фотошаблонов БИС и печатных плат, штампов, форм для отливок, приспособлений для сверления отверстий в печатных платах и т. п,) подготовки программ для программно-управляемого технологического оборудования, роботов-манипуляторов, станков с числовым программным управлением (технологических автоматов). Технологическая документация (маршрутные и операционные технологические карты, эскизы технологических процессов, программы для технологических автоматов и т. п.), формируемая в процессе технологической подготовки производства, используется в качестве исходной информации в автоматизированных системах управления технологическими процессами (АСУТП) и производством (АСУП) при изготовлении изделия. [c.205]

Аналогично анализ может быть проведен и для других функций, выполняемых различными видами оборудования. Существует понятие виртуального оборудования, т.е. структурно-функциональной модели, описывающей внешнее поведение реального оборудования определенного типа с точки зрения его взаимодействия с внешней средой по некоторому протоколу. Таким образом, может быть определен виртуальный робот, виртуальный оклад, виртуальное транспортное устройство и т.д. Фактически для системы управления верхнего уровня компонент виртуального оборудования представляется как некоторый функциональный блок, воспринимающий команды на выполнение определнных функций и сообщающий о результатах их выполнения. И с этой точки зрения внутреннее устройство данного компонента не имеет значения, оно скрыто от системы управления благодаря ведению протокола взаимодействия с ним. [c.190]

Многоградационные модели с отношениями —это модели, в которых среда представляется скомпонованной из конечного числа качественно разнородных элементов, находящихся в определенных отношениях друг с другом. Представления элементов среды в модели называются градациями модели. Отношения между элементами среды могут быть самыми разнообразными (место —действие, причина — следствие и т. п.), но при оперировании с моделями данного класса не используются развитые в математической логике методы. К этому классу относятся и модели ситуационного управления, которые в ряде случаев дают возможность достаточно полно отразить состояние среды. Для описания модели применяется специальный модельный язык, а в качестве процедур решения используется аппарат формаль -ных трансформационных грамматик. Для данного подхода характерен анализ некоторого множества решений задач требуемого класса. На основе определенных методов обобщения система формирует модель среды в виде множества описаний классов ситуаций и соответствующих им решений. Процесс решения сводится к отнесению текущей конкретной ситуации к одному из априорно сформированных классов и применению к ней решения, соответствующего этому классу. Недостатком ситуационного управления является то, что вычисление существенного класса понятий (соответствующих элементам среды, членение которых на составляющие нецелесообразно) и выбор трансформационной грамматики (набора правил преобразования ситуаций после совершения действий) для каждой конкретной среды осуществляется оператором. Это затрудняет использование метода при создании адаптивных роботов широкого применения. [c.26]

На следующем уровне иерархии осуществляется распознавание сигналов и объектов, а также формирование модели внеишей среды. Алгоритмы этого уровня осуществляют обучение робота ппна гмам раснознавания и анализа ситуаций в соответствии с указаниями более" высокого уровня. При этом также в значительной степени используется информация, получаемая от системы очувствления. Формируемые роботом сведения обычно реализуются в виде семантических сетей — фреймов, распознающих графов и адаптивных решающих правил. Процесс распознавания сигналов и анализ сцен часто сводится к поиску логического вывода. По мере обучения новым" понятиям в памяти робота строится и уточняется модель внешней среды. Эта информационная модель используется далее для ""проведения мысленных экспериментов по выбору того или иного плана поведения робота еще до совершения им реальных действий. [c.247]

Первое знакомство с промышленным роботом иногда разочаровывает он ничем не похож на человека. Невольно возникает вопрос, имеется ли основание называть железный ящик с торчащим подобием руки, не имеющий никаких органов чувств и способности к общению, роботом. В этой связи уместно уточнить, что такое робот и в чем состоит его основная сущность. Различные авторы по-разному трактуют это понятие [92]. И иногда за формальным определением ускользает основной смысл, заложенный еще Чапекол в это слово. [c.11]

Причина тому проста, но весома они нужны человеку. В свою очередь, и человек необходим для нормального функционирования роботов. Такая ситуация оценивается как симбиоз [96]. Под сим- биозом понимают, как известно, совместную жизнь двух различных видов живых организмов при взаимовыгодной связи. Можно ли это понятие применить в нашем случае к таким слишком уж различным категориям, как человек и сравнительно примитивный автомат — промышленный робот [c.218]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...