Гидравлические следящие приводы манипуляторов

Рис. 107. Схема управления гидравлическими следящими приводами манипулятора

Гидравлические следящие приводы манипулятора выполнены также в виде унифицированных узлов (рис. 109). Применена схема 9—5 одностороннего управления сливом с дистанционными исполнительными механизмами, соответствующая рисунку 70, б. Целесообразность применения схемы 9—5 вытекает из характера исполнительных движений, для выполнения которых не требуется значительных усилий и высокой жесткости. Преимущества схемы очевидны, так как вместо десяти дистанционных трубопроводов требуется лишь шесть (рис. 109). Назначение и работа отдельных следящих приводов таковы исполнительный цилиндр /5, управляемый следящим приводом 4, служит для поворота сопло-держателя 9 вокруг оси I—I. Поворот осуществляется через ре-ечно-шестеренную передачу 7—8, получающую движение от штока 18. Вертикальное перемещение выполняется исполнительным цилиндром J9, получающим движение от следящего привода 5. [c.268]

Рис. 111.1. Схема гидравлического следящего привода манипулятора с установкой золотника на приводном звене

ГИДРАВЛИЧЕСКИЕ СЛЕДЯЩИЕ ПРИВОДЫ МАНИПУЛЯТОРОВ [c.104]

Многокоординатные гидравлические следящие приводы манипуляторов являются комбинированными, представляющими собой комбинацию однокоординатных приводов, каждый из которых обеспечивает движение определенного звена манипулятора. Несмотря на то, что управление всеми или несколькими приводами может осуществляться с помощью одного задающего устройства, управляющий сигнал к каждому приводу подается автономно, так что сигналы, управляющие остальными приводами, не оказывают на него влияния. В связи с этим расчет системы управления любого звена манипулятора может выполняться независимо от других при известной кинематической схеме, определяющей нагрузки на гидродвигатель рассчитываемого привода и его скорости. [c.104]

Особенности гидравлических следящих приводов манипуляторов еще более усложняют теоретическое исследование их устойчивости, ибо постоянная составляющая нагрузки, действующая на приводы многих звеньев, и использование дифференциальных цилиндров приводит к несимметричным колебаниям. Некоторые параметры приводов, такие как приведенная к поршню масса подвижных частей, коэффициент усиления обратной связи и ряд других, могут изменяться с изменением положения звеньев. [c.106]

Влияние основных параметров гидравлических следящих приводов манипуляторов на их устойчивость и точность [c.132]

При механизации работ в литейных и кузнечно-прессовых цехах, в цехах металлургических производств, для работы в зонах с повыщенным излучением тепла используются различные манипуляторы с дистанционным управлением движениями рабочего органа. В этих условиях весьма целесообразно использование гидравлических следящих приводов с дистанционными исполнительными механизмами. [c.264]

Рис. 106. Манипулятор с гидравлическим следящим приводом

Представляет интерес использование гидравлических следящих приводов в манипуляторах установок для дробеструйной обработки. Дробеструйная обработка деталей сложной формы (например, сложные литые детали) требует применения ручного труда. При этом применение различных защитных и предохранительных устройств не может полностью гарантировать рабочего от попадания в легкие мельчайших частиц пыли. [c.266]

В книге освещены вопросы проектирования машин нового типа манипуляторов с гидравлическим приводом для механизации погрузочно-разгрузочных, складских и вспомогательных работ. Рассмотрены кинематические схемы манипуляторов, изложен расчет гидравлических следящих приводов звеньев манипуляторов и систем управления. Рассмотрены принципиальные схемы комплексной механизации погрузочно-разгрузочных и транспортных работ с применением манипуляторов. [c.2]

Целью настоящей книги является освещение I систематизация некоторых вопросов проектирования погрузочных манипуляторов, управляемых оператором. В книге приведены результаты исследований, выполненных авторами, позволяющие выполнять кинематический и геометрический синтез погрузочных манипуляторов, оценивать их энергетические характеристики и производить расчет гидравлических следящих приводов звеньев. Основное внимание уделено копирующим манипуляторам с тросовой передачей управляющих сигналов, обеспечивающей простоту и низкую стоимость конструкции, а также удобство и надежность в эксплуатации. В книге дан ряд оригинальных схем тросовых передач сигналов без искажений через подвижные звенья и схемные решения некоторых важных узлов и приводов погрузочных манипуляторов, которые могут быть использованы при проектировании. [c.4]

Таким образом, исследование и расчет гидравлического следящего привода каждого звена манипулятора может выполняться независимо от способа передачи управляющих сигналов от задающего устройства к гидроусилителю. [c.105]

Масса подвижных деталей гидроцилиндра обычно составляет незначительную долю общей приведенной к поршню массы подвижных частей привода М, поэтому ее можно считать мало зависящей от остальных параметров. Масса М определяет два коэффициента, входящие в формулу ( .92) в соответствии с выражением (У.31) и Со по соотношению (У.45). Оба эти коэффициента, возрастающие при увеличении приведенной к поршню массы М, входят в отрицательный член предпоследнего определителя Гурвица. Увеличение М всегда уменьшает величину Н 1 и, следовательно, сужает область устойчивого равновесия привода. При этом во избежание возникновения автоколебаний приходится, например, уменьшать передаточное число , что в соответствии с формулой (У.Зб) увеличивает ошибку слежения в установившихся режимах. Кроме того, увеличение массы подвижных частей, как известно, ухудшает динамические характеристики привода, увеличивая динамическую ошибку и время переходного процесса. Поэтому для повышения точности работы гидравлических следящих приводов желательно конструктивными мерами и выбором материалов по возможности уменьшать массу подвижных частей. Величина М для некоторых приводов манипуляторов может изменяться в зависимости от положения звеньев. Поэтому для обеспечения устойчивости равновесия этих приводов необходимо производить расчет при максимальном значении М. [c.133]

Поскольку необходимо иметь возможность перемещать грузы по любой траектории в пределах обслуживаемой зоны с различными скоростями и останавливать их в любой ее точке, желательно, чтобы привод звеньев манипуляторов был следящим, т. е. позволял осуществлять регулирование положения и скорости исполнительного органа в зависимости от величины и направления управляющего сигнала, обеспечивая соответствие с возможно малой ошибкой положения или скорости исполнительного органа управляющему сигналу. Кроме того, применение следящих приводов звеньев манипулятора позволяет регулировать положение всех или нескольких звеньев с помощью одного управляющего устройства. При этом сигнал от управляющего устройства, а также сигнал обратной связи по каждой координате перемещения необходимо передавать к следящим золотникам гидравлического привода. Для этой цели наиболее экономична тросовая передача, отличающаяся конструктивной простотой и надежностью в эксплуатации. Такая передача отличается малой стоимостью, не требует применения каких-либо сложных или дефицитных элементов и может эксплуатироваться практически в любых условиях. [c.43]

Составление таблиц уровней для механизмов позиционирования манипуляторов. Подавляющее большинство манипуляторов и роботов содержат механизмы позиционирования и сравнительно небольшой процент — следящие устройства контурного управления. Поэтому в качестве примера составим таблицы уровней для механизмов линейного (табл. 5.1) и углового (табл. 5.2) позиционирования манипуляторов с гидравлическим приводом (для электромеханического привода более подробная таблица уровней дана в гл. 3). [c.67]

В качестве примера на рис. 106 приведен общий вид манипулятора с гидравлическим следящим приводом грузоподъемностью до 500 кГ (===5000н) . Рабочий орган / снабжен зажимным устройством (также с гидравлическим приводом), позволяющим зажать объект, подлежащий перемещению. Само перемещение может осуществляться в любом направлении с помощью рычага 2, управляемого оператором. Рычаг имеет шесть степеней свободы по числу возможных перемещений, причем направления его движения совпадают с направлениями движения рабочего органа. [c.264]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...