ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Гидравлические следящие приводы манипуляторов из "Погрузочные манипуляторы " Многокоординатные гидравлические следящие приводы манипуляторов являются комбинированными, представляющими собой комбинацию однокоординатных приводов, каждый из которых обеспечивает движение определенного звена манипулятора. Несмотря на то, что управление всеми или несколькими приводами может осуществляться с помощью одного задающего устройства, управляющий сигнал к каждому приводу подается автономно, так что сигналы, управляющие остальными приводами, не оказывают на него влияния. В связи с этим расчет системы управления любого звена манипулятора может выполняться независимо от других при известной кинематической схеме, определяющей нагрузки на гидродвигатель рассчитываемого привода и его скорости. [c.104] Таким образом, исследование и расчет гидравлического следящего привода каждого звена манипулятора может выполняться независимо от способа передачи управляющих сигналов от задающего устройства к гидроусилителю. [c.105] Важнейшим условием работоспособности следящих приводов манипуляторов, наряду с обеспечением заданных усилий, скоростей и позиционной точности, является условие устойчивости равновесия, предполагающее отсутствие при работе незатухающих автоколебаний. [c.105] Повышение чувствительности привода к управляющим сигналам за счет соответствующего подбора его параметров может приводить к тому, что, например, при подаче на золотник управляющего воздействия привод будет настолько быстро его отрабатывать, что за счет инерционности звеньев и упругости элементов перейдет за положение равновесия, соответствующее отсутствию сигнала ошибки слежения. Возникший при этом сигнал противоположного знака заставит привод двигаться в обратном направлении. При этом движении кроме подводимой к гидродвигателю извне энергии насосной станции расходуется его внутренняя потенциальная энергия, накопленная за счет сжатия жидкости и деформации упругих деталей. Во время этого обратного движения привод может вновь перейти за положение равновесия, а затем периодически перемещаться относительно него, став генератором незатухающих автоколебаний. Естественно, что такой привод становится практически неработоспособным. [c.105] Задача расчета привода на устойчивость сводится к такому подбору его параметров, который обеспечивал бы отсутствие автоколебаний при наибольшей чувствительности к управляющим сигналам, что позволяет получить наибольшую точность их воспроизведения. Решение этой задачи, связанное с анализом дифференциальных уравнений следящего привода, представляет определенные трудности, так как характеристики многих его звеньев нелинейны. Используемые в настоящее время методики расчета гидравлических следящих приводов рассматриваемого типа, как показала практика, не всегда позволяют решать эту задачу с необходимой точностью. Это объясняется тем, что в них не учитывается ряд факторов, влияющих на динамику приводов, а учет некоторых из них имеет весьма приближенный характер. [c.105] Особенности гидравлических следящих приводов манипуляторов еще более усложняют теоретическое исследование их устойчивости, ибо постоянная составляющая нагрузки, действующая на приводы многих звеньев, и использование дифференциальных цилиндров приводит к несимметричным колебаниям. Некоторые параметры приводов, такие как приведенная к поршню масса подвижных частей, коэффициент усиления обратной связи и ряд других, могут изменяться с изменением положения звеньев. [c.106] Вернуться к основной статье