Координатная система робота

В зависимости от конструктивно-компоновочной схемы и объекта манипулирования ПР может находиться в рабочем объеме, имеющем ту или иную форму, а его перемещения осуществляться в различных системах координат. Система координатных перемещений (система координат) ПР определяет кинематику основных движений механической системы робота и форму рабочей зоны. [c.213]

Совместно с координатными системами работают оптико-телевизионные системы, позволяющие автоматически распознавать форму, положение, структуру объектов и выполнять такие операции, как ориентация, точное позиционирование, обработка, совмещение объекта с инструментом, контроль качества, измерения параметров и т. п. Управляющие системы таких роботов строятся на базе использования методов искусственного интеллекта. Все это позволяет отнести роботы с распределением функций к интегральным. [c.18]

Для роботов первой структурной группы характерны линейные перемещения по осям л (выдвижение звеньев манипулятора) и г (подъем манипулятора) а для роботов второй и третьей структурных групп — линейные перемещения по оси г и в плоскости ху, последние выполняются либо с помощью кареток, на которых крепится манипулятор (мостовой тип), либо с помощью координатной системы (конструкции с распределением функций). [c.19]

Система управления измерительного робота не должна обеспечивать совмещение координатных осей робота и измеряемого объекта, т. е. не требуется пространственное центрирование объекта в начале процесса измерения. Измерительный робот содержит набор измерительных программ, позволяющих решать практически все возможные задачи измерения и аттестации объектов и поверхностей. [c.189]

Работа СТЗ связана с необходимостью согласования систем координат камеры, робота и рабочей среды. Эта процедура выполняется во время калибровки системы. Вначале производится калибровка СТЗ и определяются масштабы и направления координатных осей поля зрения. После чего координатная система камеры привязывается к системе робота. Преобразование координат описы- [c.86]

Отметим, что результаты измерений отклонения базовых точек могут быть использованы не только для вычисления коррекций, но и для компенсирующего поворота изделия или координатной системы манипулятора робота. В этом случае для определения требуемого угла компенсирующего поворота, нанример, при плоской задаче, достаточно всего двух базовых точек. Так как компенсирующий поворот изделия или координатной системы манипулятора может производиться только вокруг определенных осей, а случайный поворот изделия возможен вокруг любых осей, то после такой компенсации случайного поворота возникает необходимость компенсации параллельного переноса. [c.178]

Одним из важнейших факторов, определяющих состав агрегатного комплекса технических средств промышленных роботов и количество возможных компоновок, является тип координатной системы базового манипулятора. [c.169]

В основе принципа действия измерительных машин и роботов лежит тот или иной метод автоматического измерения пространственных координат, характеризующих положение измерительной головки относительно измеряемой детали. В зависимости от числа одновременно измеряемых пространственных координат измерительные машины и роботы делятся на одно-, двух- и трехкоординатные. Поэтому весь этот класс измерительных устройств часто называют координатно-измерительными машинами и роботами (сокращенно КИМ и КИР соответственно). Использование поворотных столов для установки деталей позволяет вести измерения как в декартовой, так и в цилиндрической системе координат. [c.279]

На рис. 7.4.2 показана схема координатных движений и чертеж рабочей зоны промышленного робота, работающего в цилиндрической системе координат. [c.151]

Рабочая зона промышленного робота зависит от его физической компоновки и размеров, а также от ограничений в шарнирах и предельных перемещений звеньев руки при манипуляциях. Рабочая зона робота с декартовой системой координатных перемещений имеет форму прямоугольного параллелепипеда, рабочая зона робота с цилиндрической системой координатных перемещений-форму цилиндра. Компоновка робота с полярной системой координатных перемещений соответствует рабочей зоне в виде части шара. Рабочая зона робота с шарнирно-сочлененной рукой имеет неправильную форму, причем ее внешняя граница в общем случае напоминает часть сферы. Производители роботов обычно приводят в рекламных проспектах и коммерческой документации схематическое изображение рабочей зоны конкретной модели робота-вид сверху и вид сбоку с указанием размеров области рабочих движений руки робота. [c.264]

Пусть требуется найти пространственное разрешение для робота с декартовой системой координатных перемещений, имеющего две степени подвижности. Эти две степени подвижности реализованы в виде звеньев, перемещающихся по двум ортогональным направляющим. Диапазон каждого перемещения равен 0,4 м, т. е. рабочая зона робота представляет собой квадрат со стороной 0,4 м. Допустим, что в запоминающем устройстве системы управления роботом на каждую степень подвижности отведено по 10 бит. [c.265]

Сопутствующими устройствами роботов прецизионной группы являются координатные и оптико-телевизионные системы. [c.18]

Рис. 6.6. Схема измерительного робота ВЕ-155 (узлы и измерительные системы координатных перемещений показаны только для портала)

Размещение силомоментного датчика на кистевом звене сборочного манипулятора (рис. 7.5, а) позволяет создать универсальную конструкцию адаптивного робота, способного выполнять сборочные операции при любом варианте его установки (напольном, настенном или подвесном). Однако для манипуляторов со сложной кинематической схемой возникают значительные трудности в организации управления в реальном масштабе времени, так как в процессе корректирующих движений приводов необходимо многократно осуществлять нреобразова1П1е информации о действующих силах и моментах, измеренных в системе координат захвата, в информации относительно базовой координатной системы, в которой формируются команды управления манипулятором. Поэтому на практике силомоментный датчик часто размещают отдельно от манипулятора в основании технологического стола, на котором устанавливается одна из сопрягаемых деталей (рис. 7.5, б). В этом случае силомоментный датчик формирует сигналы, характеризующие параметры силового взаимодействия деталей относительно неподвижной декартовой системы координат, что упрощает процедуру сопряжения датчика [c.202]

На миланской конференции фирмой Mar o Manganelli были изложены требования к элементу робота для размерного контроля, связанного с гибкой производственной системой. Обычные координатно-измерительные машины, хотя и достаточно подвижны в действии, не подходят для этого назначения, поскольку их структура является структурой отдельно устанавливаемого оборудования, а их скорость и динамические характеристики более [c.42]

Обычные контрольные автоматы, координатно-измерительны машины призваны в условиях комплексной автоматизации решать задачи адаптации и диагностики определять причины возникновения неисправностей в технологическом процессе и оборудовании, локализовать или устранять их с привлечением дополнительной информации от датчиков, встроенных в оборудование, и устройств системы управления. Эти примеры показывают, чта невозможно достаточно эффективное решение вопросов диагностирования только для отдельных видов технологического оборудования или транспортно-загрузочных устройств. Необходимо применение системных методов решения этих вопросов. Это не умаляет значения разработки частных методик для диагностирования наименее надежных механизмов и устройств технологического оборудования, промышленных роботов, транспортных систем, так как только на основе такой предварительной проработки возможно комплексное решение вопросов для системы в целом. Поэтому книга разделена на несколько разделов, отран<ающих как общие условия работы оборудования в условиях ГАП, так и опыт диагностирования технологического оборудования и промышленных роботов. Привлечение авторов из различных научно-исследовательских институтов, вузов и промышленности позволило более широко и разносторонне отразить накопленный опыт. [c.4]

Применение промышленного робота для выполнения контрольных операций возможно в тех случаях, когда обеспечивается высокая стабильность выхода схвата в заданные контролируемые точки. Робот шведской фирмы ASEA имеет шесть степеней свободы и повторяемость +0,2 мм (модель с грузоподъемностью 6 кгс) и + 0,4 мм (60 кгс). Влияние систематических погрешностей позиционирования на точность координатных измерений может быть устранено следующим образом. Предварительно измеряется эталонный кузов и результаты измерений запоминаются в системе управления типа N . В дальнейшем, когда контролируются изготавливаемые [c.18]

Другим примером адаптивного РТК механической обработки может служить автоматический комплекс, используемый в составе гибкой производственной системы АСК-10 на Вильнюсском станкостроительном объединении Жальгирис [341. В его состав входят станки с ЧПУ модели МА6907ПМФ4, станок с ЧПУ для подготовки баз, координатно-разметочная машина ЕЕ-111 А, контрольно-измерительная машина BE-140 и автоматическая транспортно-накопительная система, включающая трехъярусный стеллаж с роботом-штабелером и рольганги для подачи спутников с заготовками на приставочные накопители станков. [c.310]

В состав этого РТК входят десять манипуляционных роботов типа МП-9С с локальными системами управления типа ЭЦПУ-6030 станок с числовым программным управлением типа 6520ФЗ и координатным столом загрузочные, ориенти- [c.318]

Программа управления технологическим процессом является одной из основных программ в структуре математического обеспечения системы группового управления линией промышленных роботов для контактной точечной сварки. Она организует опрос датчиков, характеризующих состояние роботов и конвейера, выдает управляющие воздействия на исполнительные органы роботов и контролирует их выполнение, обнаруживает наличие аварийной ситуации на линии, а также ведет сбор статистической информации [29]. В процессе управления технологическим процессом по циклограмме ПУТП выходит на программу координатных перемещений манипуляторов робота в точку сварки ПКП, программу распределения электроэнергии между роботами в момент сварки ПРЭ и программу перемещений конвейера ПК. [c.207]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...