Сигнал возмущающий

Рис. 49. Структурная схема системы управления с дополнительным контуром обратной связи щ — задающий сигнал, — возмущающее воздействие, — движущий момент, — координата выходного звена двигателя, u oo(s) — передаточная функция обратной связи,

Если обозначить спектральную плотность входного сигнала — возмущающего действия через (ш), то спектральная плотность выходного сигнала (исследуемого процесса) определяется так [2] [c.261]

Ступенчатое изменение сигнала возмущающей переменной у(к) приводит к приближенно одинаковым результатам для объектов П1 и и. [c.226]

Следует отметить, что в этом случае отличия сравнительных показателей оказываются меньшими, чем при отработке ступенчатого задающего сигнала в установившемся состоянии. Это объясняется тем, что при ступенчатом изменении сигнала возмущающего воздействия у (к) в меньшей степени возбуждает высокочастотные составляющие регулируемой переменной, чем при изменении задающего воздействия ш(к), для которого проводился синтез регуляторов. Для оценки качества систем при учете обоих воздействий, [c.226]

В САР, построенных по замкнутому циклу, имеется два канала канал передачи сигналов управления и канал обратной связи. По последнему передается информация о фактических значениях контролируемой величины на объекте регулирования. На рис. 28.2 приведен пример схемы САР. Двигатель — Дв через редуктор — Р приводит в движение программное устройство — ЛУ, задающее определенные значения регулируемого параметра. Возмущающее воздействие — ВВ изменяет состояние объекта регулирования — ОР, которое характеризуется выходным сигналом Х . Чувствительный элемент — ЧЭ преобразует сигнал и подает на сравнивающее устройство — СУ фактическое значение Х регулируемого параметра. Сигнал, зависящий от разности Ха = = Х — - 0 подается на усилитель — У и как управляющий сигнал—Х4 преобразуется посредством двигателя Дв, редуктора — Р и исполнительного устройства — ИУ в регулирующее воздействие Xj для обеспечения задаваемого значения Xq на ОР. И — источник энергии. Обратная связь осуществляется через ЧЭ и СУ. [c.396]

В цепи обратной связи в результате вибрационных перемещений частей тела, вызовет сигналы корректировки, поступающие по эфферентным путям. Интересно выяснить частотный диапазон описываемой системы автоматического регулирования, т. е. определить, в пределах каких частот возмущающего сигнала возможны компенсаторные движения частей тела при воздействии вибрации большой амплитуды. [c.33]

Ввиду трудности создания необходимой возмущающей силы внешним источником, была применена схема возбуждения (рис.4),. позволяющая проверить эффект гашения косвенным путем. Для этого вибрации вала создавались путем подачи от генератора электрического сигнала на обмотки электромагнитного вибратора, куда подавались также и сигналы от AB . [c.61]

При вращении ротора в МП из-за воздействия периодической возмущающей силы, появляющейся вследствие несовпадения центра тяжести с геометрическим центром, в токе электромагнитов подвеса возникает соответствующая периодическая составляющая тока. Этим можно воспользоваться для определения дисбаланса ротора и для его уравновешивания. С этой целью с двух противоположных электромагнитов по дифференциальной схеме снимается напряжение, пропорциональное изменению токов в них. Полученный сигнал подается на осциллограф, ждущая развертка которого запускается от импульсов стробоскопа, освещающего вращающийся ротор. Частоту вспышек подбирают синхронной скорости вращения ротора. По осциллограмме напряжения определяют величину балансировочного груза и его необходимое расположение на роторе относительно нанесенной на нем риски. [c.38]

Если синтез АСР производится с учетом реального характера возмущающих воздействий и статистические характеристики возмущения заданы, то критерием качества системы служит дисперсия регулируемой величины Dy или дисперсия сигнала ошибки [c.453]

На выход серводвигателя действует возмущающий сигнал у , возникающий из-за колебания сил резания, связанных с неравномерными припусками, различной твердостью и т. п. (технологическое звено), характеризуемый значением IS.R. [c.18]

Абсолютное значение суммарной погрешности копирования от входного сигнала и возмущающего воздействия Д/ с учетом формул (36), (41) и (42) будет иметь следующий вид [c.23]

При расчете точности остановки и онределения расстояния до уровня иола этажа, соответствующего моменту времени нодачи сигнала на остановку лифта, рассмотрим влияние только одного возмущающего воздействия - изменение загрузки лифта. Для ре-щения этой задачи необходимо определить путь остановки лифта S = + S,. [c.12]

Из этого выражения видно, что момент, развиваемый ИД, состоит из двух составляющих, одна из которых пропорциональна ускорению, а другая — возмущающему моменту. Поэтому при применении в СП датчика момента, развиваемого ИД, на вход СП поступает сигнал,, пропорциональный ускорению ИД, который используется для коррекции привода, и сигнал, пропорциональный возмущающему моменту, который влияет лишь на точность работы СП (см. 2-6). [c.14]

Из (1-19) следует, что можно получить сигнал, пропорциональный возмущающему моменту Л1в(0, если из сигнала, пропорционального моменту, развиваемому ИД, исключить составляющую, пропорциональную ускорению объекта. Сигнал, пропорциональный ускорению, можнО получить или путем дифференцирования сигнала датчика угловой скорости (тахогенератора), или применив специальный датчик угловых ускорений. Для получения M it) можно использовать также датчик момента нагрузки. Обычно эти датчики устанавливаются непосредственно на валу ИД. [c.19]

Выделение сигнала, пропорционального возмущающему моменту, с использованием датчика скорости и датчика момента, развиваемого ИД. [c.20]

Из изложенного следует, что из сигнала, пропорционального моменту, развиваемому ИД, можно с помощью сигнала по скорости выделить сигнал, пропорциональный возмущающему моменту Л4в( . Этот сигнал искажен по частоте вследствие неточного дифференцирования скорости. Сигнал Uu t) может быть использован для уменьшения составляющей ошибки СП, обусловленной возмущающим моментом. Сигнал ) на входе предварительного усилителя [c.20]

Таким образом, и при использовании сигнала датчика ускорения в сочетании с сигналом, пропорциональным моменту, развиваемому ИД, можно выделить сигнал, пропорциональный возмущающему моменту Мв(0 однако частотные свойства датчика ускорений не позволяют получить неискаженный сигнал. [c.22]

Сигнал Им (О может быть использован для уменьшения составляющей ошибки СП, обусловленной возмущающим моментом. Сигнал Uj, ( ) на входе предварительного усилителя при использовании датчика ускорения [c.22]

Информацию о возмущающем моменте на валу ИД можно получить, используя для этой цели датчик угловых ускорений и датчик момента нагрузки. Как следует из (1-55), сигнал, снимаемый с датчика момента нагрузки, так же как и сигнал датчика момента, развиваемого ИД (1-43), содержит две составляющие, одна из которых пропорциональна ускорению, а другая — возмущающему моменту. Поэтому, подавая сигнал датчика момента нагрузки Ыд.н(0. определяемый выражением (1-55), через усилитель с коэффициентом усиления = д.у1 д.м/н на колебательное звено с передаточной функцией [c.24]

Складывая сигнал, определяемый по (1-59), с сигналом датчика угловых ускорений, выражаемым равенством (1-48), получаем сигнал, пропорциональный возмущающему моменту [c.25]

При наличии постоянного или медленно изменяющегося управляющего или возмущающего воздействий в нелинейном СП могут иметь место несимметричные периодические режимы. При этом сигнал, поступающий на вход нелинейного элемента, будет содержать постоянную или медленно изменяющуюся составляющую Хо (медленно изменяющаяся величина также может быть принята постоянной в пределах [c.29]

Под амплитудно-частотной характеристикой входа нелинейного элемента в следящем приводе будем понимать отношение амплитуды первой гармоники сигнала на входе нелинейного элемента к фиксированной амплитуде гармонического управляющего (или возмущающего) воздействия, приложенного к СП, в зависимости от частоты изменения этого воздействия. [c.36]

Рассмотрение частотных характеристик ошибки СП по отношению к возмущающему воздействию начнем со случая, когда последовательное корректирующее устройство в цепи сигнала ошибки отсутствует, т. е. Яо(р) = 1. При этом выражение для обратной передаточной функции разомкнутой скорректированной системы с общим корректирующим контуром 1в цепях обратных связей по скорости и моменту ИД согласно (2-35) имеет вид [c.107]

При использовании датчика скорости ИД и датчика момента, развиваемого ИД, сигнал Им(0. пропорциональный возмущающему моменту, в соответствии с (1-45) может быть записан в виде [c.129]

Система автоматического регулирования, показанная на рис. XIII.24, б, не является совершенной, потому что ИЭ дает обычно слабый по мощности сигнал, который не может непосредственно приводить в действие ЯЛ . В связи с этим в системе должен быть установлен усилитель У. Кроме того, при появлении в системе возмущающих воздействий В необходимо, чтобы в объекте регулирования ОР независимо от этого протекал нормальный режим работы. Это обеспечивается введением в САР задающего устройства (задатчик 3), которое задает требуемое значение регулируемого параметра РП. Задатчик устанавливается после измерительного элемента ИЭ, поэтому измеряемая величина РП сравнивается с задающей величиной РП и определяется рассогласованием этих величин в элементе сравнения ЭС. о рассогласование, пропорциональное отклонению РП, соответствует ошибке САР. Сигнал рассогласования подается на усилитель, где он усиливается [c.277]

Теоретически возможно, используя в схеме сигнал по возмущающему воздействию, сделать отклонение регулируемой величины исчезающе малым. Рассуждая несколько упрощенно, можно сказать, что для этого инерционность регулируемого участка цри внеш1нем возмущении должна быть больше или равна инерционности участка при возмущении регулирующим органом. Проанализируем, насколько это условие выполняется при регулировании [c.266]

Предположим, что по оси наружной рамки действует возмущающий момент. Согласно закону прецессии он не может повернуть платформу, а вызовет прецессию левого гироскопа относительно платформы правый гироскоп не прореагирует на этот момент. Прецессируя, гироскоп будет отклоняться от своего нормального положения, вследствие чего его датчик угла начнет выдавать сигнал. Этот сигнал через преобразователь координат (о нем будет сказано ниже) и усилитель подается на сервомотор наружной рамки, который начинает прикладывать к ней момент, противоположный возмущающему моменту и все возрастающий по мере возрастания угла прецессии. Когда момент сервомотора уравновесит возмущающий момент, прецессия прекратится, причем практически мгновенно, безынерционно (эта безынерционность возникновения и прекращения прецессии, следующая из свойств гироскопа, тоже нередко считается загадочной). В таком состоянии система будет оставаться до тех пор, пока действует возмущающий момент. Важно, чтобы указанное равновесие наступило при достаточно малом отклонении гироскопа от его нормального положения. [c.133]

С исчезновением внешнего момента, под действием момента сервомотора гироскоп вернется в нормальное пол -жение, при котором сигнал датчика угла, а следовательно и момент сервомотора, обратится в нуль. Таким образом, платформа стабилизуется путем компенсации возмущающего момента моментом сервомотора. В течение времени, когда момент сервомотора меньше возмущающего момента, избыток последнего компенсируется гироскопически fj моментом, развиваемым прецессирующим гироскопом. [c.133]

В этом случае требуется определить, по какой оси действует возмущающий момепт, на какой сервомотор подать управляющий сигнал и каким он должен быть по величине и знаку. Если же возмущающие моменты действуют одновременно по обеим осям, то необходимо установить, каким должен быть управляющий сигнал для каждого сервомотора. Автоматическое решение этого вопроса обеспечивается так называемым преобразователем координат, которых представляет собой поворотный трансформатор, используемый в качестве фазовращателя. [c.134]

В практике температурных измерений принимают меры, чтобы влияние возмущающих воздействий (т) (излучение, теплоотвод, внутренний нагрев) свести к минимуму, а значение составляющих выходного сигнала от этих воздействий стабилизировать, т.е. сделать независимым или слабозависимым от времени. При этих условиях [c.68]

Для многих СП характерной особенностью является наличие возмущающего момента не зависящего от координат системы, который часто представляет собой периодическую функцию времени. Этот возмущающий момент может вызвать значительные ошибки в СП, величины которых в отдельных случаях могут превышать значения ошибок, обусловленных воспроизведением СП управляющего воздействия при Мв(/) =0. Для уменьшения ошибки, вызванной возмущающим моментом, могут быть использованы дополнительные связи по возмущающему воздействию [Л. 32, 41, 60, 122]. Эти связи теоретически позволяют выполнить условия инвариантности ошибки по отношению к возмущающему воздействию [Л. 14, 67, 85]. Практически связи по возмущению дают возможность лишь существенно уменьшить моментную составдяющую ошибки. Для реализации связей по возмущению нужен датчик, вырабатывающий сигнал, пропорциональный возмущающему моменту. Однако в большинстве случаев непосредственное измерение возмущающего момента затруднительно и поэтому часто используются косвенные методы. Ниже рассматриваются СП, в которых используются связи по возмущению, формируемые как путем непосредственного, так и путем косвенного измерения возмущающего момента. [c.18]

Сигнал, пропорциональный возмущающему моменту, можно полу чить, используя датчик момента, развиваемого ИД, и датчик момента нагрузки. Датчик момента нагрузки представляет собой упругий элемент, включенный последовательно в механическую передачу от ИД к объекту регулирования. Обычно датчик момента нагрузки устанав- ливается непосредственно на валу ИД. Сигнал, пропорциональный углу скручивания упругого элемента, выделяется с помощью бескон- [c.23]

Схема СП без использования датчиков скорости в аппаратурном отношении является наиболее простой из рассматриваемых схем и поэтому более надежна в эксплуатации. Основным недостатком этой схемы является существенное увеличение моментной составляющей ошибки прп переменном возмущающем моменте на валу ИД (например, при реверсе скорости и значительном моменте сухого трения). Это объясняется тем, что в качестве корректирующей обратной связи используется-связь со сравнительно большим коэффициентом усиления по моменту, развиваемому ИД, который содержит составляющую, пропорциональную возмущающему моменту. Для коррекции СП в подобной системе кроме сигнала, пропорционального моменту, развиваемому ИД, используется сигнал, пропорциональный производной от ошибки, формируемый последовательным корректирующим i -контуром в цепи сигнала ошибки. Выражение для обратной передаточной функции рассматриваемой системы может быть получено из (1-23), если принять коэффициент усилени разомкнутого внутреннего контура связи по скорости v=0, в этом случае имеем [c.86]

В ЭТ01М случае для обеспечения устойчивости внутреннего контура в цепь суммарного сигнала обратных связей по скорости и по моменту, развиваемому ИД, вводится дополнительно интегрирующий / С-контур с передаточной функцией П(р) = пр +1)/(хгр+1), T2>ti. Подобный контур необходимо также ввести в цепь сигнала ошибки. Рассмотрим влияние указанных контуров на ЛАЧХ L (/со) ошибки системы по отношению к возмущающему моменту. Обратная передаточная функция разомкнутой скорректированной системы в этом случае в соответствии с (2-35) и (2-59) и при х=[Л2 имеет вид [c.112]

Из (2-138) видно, что в рассматриваемом случае сигнал, про порци-ональный возмущающему моменту Ms t), поступает в усилитель СП не непосредственно, а через инерционное звено с постоянной времени В этом случае условие частичной компенсации ошибки в соответствии с (2-133) и с учетом равенства W p) = j Xhp + ) может быть представлено в виде [c.129]

На рис. 2-22 приведены (построения приближенной асимптотической ЛАЧХ ошибки СП по отношению к возмущающему моменту (ломаная VR Q P"SI) для рассматриваемого способа выделения сигнала, пропорционального возмущающему моменту. В качестве исходной здесь принята система, рассмотренная в п. в 2-6 построения соответствующих ЛАЧХ для этой системы приведены на рис. 2-19,а На рис. 2-22 [c.130]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...