Механизмы передвижения робото

Механизмы передвижения роботов часто представляют собой обычную рельсовую или безрельсовую тележку, но с автоматическим управлением или с телеуправлением. Автоматическое управление движением тележки может быть связано в единую систему с управлением действиями рук робота. Тогда обе системы будут работать от единого программного устройства или единой ЭВМ в соответствии с общим планом операции работы. [c.321]

Промышленные роботы, применяемые в машиностроении, компонуются из приведенных выше целевых механизмов, причем механизмы передвижения роботов применяются довольно редко. [c.325]

Исполнительным устройством промыщленного робота называется устройство, выполняющее его двигательные функции. В состав исполнительного устройства входят один или несколько манипуляторов и устройство передвижения. Манипулятор представляет собой многозвенный пространственный механизм с незамкнутой кинематической цепью, в котором рабочее звено несет рабочий инструмент или захватное устройство (захват), предназначенное для захватывания и удержания объекта производства или технологической оснастки. Если захватывание и удержание производится относительным перемещением частей захватного устройства, то оно называется схватом. Кроме схватов могут быть также захватные устройства в виде вакуумных присосков, магнитов и т. п. [c.268]

Все типы роботов могут быть установлены неподвижно или с возможностью передвижения по напольным или подвесным направляющим. В основе компоновки базовых механизмов роботов принят модульный принцип. Каждый модуль имеет однокоординатное движение. Агрегатная система робототехники позволяет из стандартных блоков, имеющих прямоугольные и вращательные движения (рис. 168), собирать оптимальный промышленный робот, имеющий только требуемое число степеней свободы. Путем использования простых модульных элементов, которые легко могут быть применены для других целей, увеличивается многовариантность и гибкость системы. [c.325]

Механизмы робота выполняют следующие движения передвижение корпуса робота вдоль основной оси перемещение плеча вперед-назад передвижение плеча вверх-вниз поворот плеча в горизонтальной плоскости зажим захватов плеча для закрепления детали качание захватов относительно оси плеча. [c.305]

Для увеличения точности позиционирования при этом способе управления устройство передвижения дополняется механизмами уточнения и фиксации. Так, у робота МП-1 колеса ходовой части, сидящие на подъемном параллелограмме, при выходе в рабочую зону и остановке робота приподнимаются, и ходовая часть садится в гнезда клиновых фиксаторов. Это значительно увеличивает точность позиционирования, устраняет смещение робота при манипулировании, но не дает возможности использовать передвижение как дополнительную степень подвижности при выполнении подъемных и установочных операций. [c.145]

Средства передвижения робота могут быть любыми — в зависимости от его назначения щагающие механизмы, устройства на колесах, на гусеницах или комбинации всех трех способов. [c.306]

Исполнительное устройство промышленного робота выполняет все его двигательные функции. В состав исполнительного устройства входят манипулятор и, в общем случае, механизм передвижения промышленного робота. Рабочий орган промышленного робота является составной частью его манипулятора и предназначен для непосредственного выполнения те хнологических операций или воспомогательных переходов. Рабочий орган штамповочных роботов выполняется в виде различного рода захватных устройств. [c.150]

Робот МАК-2-320 предназначен для обслуживания подвесных грузонесущих конвейеров путем навешивания (съема) подвески с набором груза до 320 кг на крюк грузовой каретки. При съеме подвески с конвейера рсбот навешивает ее на стационарный крюк или крюк передвижного устройства технологического оборудования. Робот (рис. 8.13) имеет несущую тележку 2, переметающуюся вдоль конвейера 1 ПО параллельным путям 3. На тележке установлены механизм передвижения, опорно- [c.151]

Важные технические характеристики ПР число степенен подвижности, количество механических рук и погрешность позиционирования. Числом степеней подвижности ПР называется число степенен свободы звеньев кинематической цепи относительно звена, принятого за неподвижное. Следует считать, что достаточно универсальными являются такие роботы, которые имеют 5...7 степеней подвижности, включая устройства передвижения. Роботы с большим количеством степеней подвижности являются высокоманевренными и применяются, в основном, для сборочных работ, роботы с меньшим количеством степеней подвижности выполняют специального назначения. Механическая рука ПР представляет собой. многозвенный разомкнутый механизм, заканчивающийся рабочим органом в виде захвата. Большинство ПР имеют одну механическую руку, но есть роботы, снабженные двумя, тремя и более механическими руками. Погрешность позиционирования робота опреде- 1яет степень точности движения его рабочих органов при многократном перемещении деталей определенной массы в заданное положение. На точность позиционирования, в основном, влияют грузоподъемность, конструкщ1я и кинематика рабочих органов, тип приводов и системы управления. [c.224]

Основной механизм манипулятора промышленного робота (ПР) представляет собой в общем случае пространственный механизм с нескольким степенями свободы, содержащий разомкнутые и замкнутые кинематические цели. Последние образуются в частности звеньями механизмов приводных устройств, передвижения, захвата и друпсс, необходимых для выполнения технологических операций. Поэтому кинематическую цепь манипулятора можно уравновесить статически только методом нуль-векторов. Эта задача решается или точно, или приближенно в зависимости от того, является ли кинематическая цепь манипулятора шарнирной или рычажной. В некоторых конструкциях ПР манипулятор содержит не только открытые, но и замкнутые кинематические цепи. В последнем случае, уравновешивание манипулятора должно проводит- [c.511]

Манипулирующее устройство робота — многозвенный механизм с числом степеней подвижности 3—9 и поступательными или вращательными сочленениями, заканчивающийся рабочим органом в виде схвата, вакуумной или электромагнитной головки. Рабочий орган часто — сменный. Каждая степень подвижности имеет свой двигатель (электрический, гидравлический или пневматический). Один двигатель может реализовать и несколько степеней подвижности. Устройство передвижения может быть основано на любом из известных способов передвижения — от качения до шагания. [c.142]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...