Приводы с замкнутой кинематической цепью

ПРИВОДЫ С ЗАМКНУТОЙ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ ЦЕПЬЮ [c.372]

Отметим, что подвижность механизмов с незамкнутыми кинематическими цепями нельзя определять по формуле (2.11). Это связано с тем, что структурная формула (2.11) была выведена только для простых механизмов с замкнутыми кинематическими цепями. Формальное использование (2.11) для определения подвижности механизмов с незамкнутыми кинематическими цепями, как это традиционно делается в литературе по структурному анализу механизмов [8], может приводить как к правильным, так и неверным результатам. Покажем это на примерах механизмов (рис. 2.62). [c.135]

В сх. в привод осуществляется от двигателя 7. Кинематическая цепь выполнена в виде разветвленной зубчатой передачи с двумя кулачковыми м. Параллельная работа кулачковых м. обеспечивает необходимую точность поворота зеркала 3. Зазоры в замкнутой кинематической цепи выбираются с помощью пружины 4. [c.420]

Основой схем манипуляторов являются кинематические цепи, не образующие структурные замкнутые контуры, звенья которых соединены кинематическими парами 3, 4, 5-го классов. Положение каждого звена таких кинематических цепей изменяется обычно отдельным приводом. Если привод смонтирован на звеньях, составляющих кинематическую пару, то такая кинематическая пара называется приводной. Наибольшее распространение получили манипуляторы с поступательными и вращательными приводными кинематическими парами 5-го класса, однако известны конструкции с приводными парами цилиндрической 4-го и сферической 3-го классов. Число степеней свободы манипулятора с кинематическими парами 5-го класса соответствует числу приводных кинематических пар. [c.221]

В замкнутую цепь вхо-t г 3 ч 5 6 дят пара шестерен 7, редуктор 2 и пара шестерен 10 (одинаковых с шестернями 7), соединенных между собою валами 3 и 8. Передаточное отношение редуктора равно обратной величине передаточного отношения обеих пар шестерен 7 и 10. Через муфту 5 к механизму подключен двигатель 6, от которого механизм приводится во вращение. Вал 8 в середине разрезан и в месте разреза вставлены два фланца 9, жестко связанные друг с другом. Если фланцы разъединить и один из них зажать и в то же время к другому приложить крутящий момент, то в силу упругости звеньев кинематической цепи механизма фланцы 9 получат друг относительно друга угловое перемещение. Если те- [c.154]

При вращении кривошипа I под действием пружины (на чертеже не указана) приводится в движение коромысло 3 с помощью шатуна 2, Коромысло 3 связано рычагами 4, 7, 9, 11, 13 с замкнутой рычажно-шарнирной кинематической цепью, состоящей из указанных выше рычагов и коромысел 3, 6, 8, 10, [c.442]

Аналогичное решение представляет со бой сх. г, но в ней роль параллелограммов выполняют цепные передачи 3 и 4. Звездочки цепных передач имеют центры вращения в т. т С, В (две звездочки), А и каждая из них жестко соединена соответственно с одним из звеньев СК, ВС, АВ и АО незамкнутой кинематической цепи СВ АО. (После присоединения цепных передач или установки приводов в шарнирах С, В, А кинематическая цепь становится замкнутой многоконтурной). [c.363]

Применяются замкнутые приводы и с тремя цепями, из которых одна с регулируемым передаточным отношением и две с постоян- ными. Кинематические и силовые возможности их шире, чем приводов с двумя цепями [89]. Для замыкания цепей здесь устанавливаются два дифференциала. [c.384]

Изложенное определяет те соображения, которыми необходимо руководствоваться при проектировании механизмов с замкнутыми цепями. Устройство, осуществляющее предварительный натяг, не следует располагать между двигателем и самотормозящимися передачами, то есть со стороны входа. Вследствие этого зазоры оказываются выбранными только в части кинематической цепи, расположенной между самотормозящимися передачами со стороны выхода. Со стороны входа в реверсируемом приводе можно лишь осуществлять пассивную выборку зазоров указанными способами. [c.349]

На рис. 23, а показана кинематическая схема конвейера-элеватора. Конвейер работает следующим образом. От привода I через приводные звездочки 2 приводятся в движение четыре бесконечно замкнутые цепи 3. Отклоняющие звездочки 5 и и др. придают цепям на вертикальном участке конвейера определенное положение, зависящее от размеров и формы грузонесущих площадок 4. Натяжение цепей осуществляется звездочками 7, укрепленными на валу. Загрузка и разгрузка конвейера происходит на горизонтальных участках с применением рольгангов 8. [c.59]

Кинематические цепи систем робототехники весьма разнообразны и, как правило, представляют собой незамкнутые пространственные стержневые системы с несколькими свободами движения, звенья которых соединены в различные низшие кинематические пары, причем требуемые относительные движения звеньев осзтцествляются встроенными приводами. Следует заметить, что представление о кинематических цепях роботосистем как о незамкнутых цепях является условным, так как индивидуальные приводы звеньев образуют замкнутые локальные кинематические цепи, т. е. механизмы, движение каждого из которых определяется одной обобщенной координатой. При наличии п звеньев с индивидуальными приводами для реализации простейших относительных движений такую робототехническую систему следует считать механизмом или машиной с п свободами движения. [c.123]

На рис. 32 показаны две схемы испытания коробок скоростей. По первой схеме (рис. 32, а) две коробки стыкованы выходными валами, а их входные валы замкнуты с одной стороны по цепочке динамометр, ротор поворотного цилиндра, его статор, зубчатая передача на вспомогательный вал затяжки, а с другой стороны непосредственно через вторую зубчатую передачу на тот же вал затяжки. Таким образом, вся система оказывается кинематически замкнутой через поворотный гидроцилнндр, перепад давления в полостях которого определяет крутящий момент в кинематической цепи. Вся система приводится во вращение специальным приводом на вал затяжки. Иеобходимость в одновременном испытании двух коробок вызывается требованиями кинематического согласования вращения элементов замкнутой цепи. По этой схеме входной вал левой коробки Нагружается непосредственно от поворотного цилиндра через динамометр. Входной вал второй правой коробки нагружается через обе зубчатые пёредачи с неизбежными [c.176]

Метод Ф. М. Диментберга представляет собой разновидность геометрических методов. Как и большинство аналогичных методов, этот метод отличается раздельным составлением уравнений замкнутости продольных осей симметрии звеньев, соединенных в кинематические пары, и уравнений, определяющих структуру геометрических связей звеньев. В этом методе в качестве параметров, определяющих кинематическую цепь, приняты параметры относительных движений звеньев. С этой точки зрения методы Диментберга и Веккерта—Вёрле аналогичны. Однако существенным отличием метода Ф. М. Диментберга является использование для определения движений механизмов теории конечных поворотов. При этом отсутствует необходимость введения координатных систем, однако это не приводит к упрощению вычислений, а наоборот, влечет за собой возникновение весьма сложных и громоздких уравнений, которые распадаются всего лишь на две части — действительную и моментную. Другой особенностью метода является то, что комплексные уравнения, выводимые при анализе механизмов, определяют не действительные, а некоторые фиктивные движения звеньев, что усложняет использование этих уравнений при исследовании геометрических и динамических явлений, происходящих в механизмах. [c.127]

К. выполняют в виде кулачкового м. Кулачок 11 (сх. а, б) установлен на одном валу со столом и черйячным колесом 12, зацепляющимся с червяком 13. Привод стола осуществляется от двигателя 5 (сх. а) через передачу 7, замкнутую передачу, содержащую Дифференциальный м. 6, зубчатый м. П со сменными колесами, червячную передачу 3, зубчатый м. П2 со сменными колесами и червячную передачу 4. От замкнутой передачи ответвляется кинематическая цепь для поступательного перемещения инструмента 8 включающая в себя зубчатую передачу I и винтовой м. 2. От двигателя 5 приводится во вращение также инструмент 8 через зубчатую передачу П1. Таким образом, стол связан кинематической цепью с устр., обеспечивающими вращение и перемещение инструмента. Ошибки во всей кинематической цепи приводят к несогласованному дви1сению стола по отношению к движению инструмента. Для исключения этой несогласованности уставов. [c.141]

Практическая реализация указанного метода приводит к необходимости дублирования кинематических цепей механизма, использованпю приводных двигателей повышенной мощности для преодоления дополнительных потерь на трение, обусловленных силовым замыканием. Указанное обусловливает актуальность динамических исследований машинных агрегатов с замкнутыми зубчатыми механизмами. [c.408]

ВНИИПТМАШем разработан мостовой кран со сменным грейферным и крюковым оборудованием (рис. 119). Электромоторный грейфер для длинномерной древесины, используемый на этом кране, показан отдельно на рис. 120. Грейфер — секторный, с приводом от электродвигателя 1 через два вала 2 к звездочкам 3 через многорядную цепь 4, уложенную на челюсти 5 (см. также кинематическую схему на рис. 121). Челюсти, имеющие форму по-лукруга, перекатываются по опорным роликам 6 каждая челюсть имеет две пары роликов. Челюсти смещены друг относительно друга. Звездочка 3 вращается реверсивно и при зачерпывании поворачивает челюсти из открытого положения (показанного пунктиром) в замкнутое. [c.139]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...