Направляющий поступательно-сферический

Рассмотрим, например, кинематическую цепь манипулятора с двумя вращательными, одной поступательной и одной сферической парами (рис. 21). Оси вращательных пар пересекаются под углом 90° в точке Oi, направляющая поступательной пары составляет с осью смежной вращательной пары угол 90° и также проходит через точку 0. [c.45]

Требуется определить положение центра сферической пары Е относительно стойки по заданным значениям обобщенных координат фю и ф21 и расстояние S32, измеряемое вдоль направляющей поступательной пары от точки Oi до точки О3 . [c.45]

На рис. 48 показана схема кулачкового механизма, в котором кулачок 1 приводит в движение выходное звено 2, соприкасаясь с ним по сферической поверхности малого радиуса (практически в точке, лежащей на оси выходного звена). Трение учитываем только в направляющих поступательной пары, причем считаем, что вследствие достаточного зазора в этой паре звено 2 при его перекосе касается направляющих в двух точках В и С. [c.131]

ПОСТУПАТЕЛЬНО - СФЕРИЧЕСКИЙ НАПРАВЛЯЮЩИЙ М.-устр, для воспроизведения движения точек звена по сферическим поверхностям при поступательном его перемещении и условии, что оно образует кинематические пары только с подвижными звеньями, [c.320]

Применение метода для механизмов, содержащих поступа тельные и цилиндрические кинематические пары. В предыдущем параграфе на примерах показан способ эквивалентной замены сферических и сферических с пальцем кинематических пар вращательными. При наличии в кинематической цепи механизма поступательных пар следует их заменить эквивалентными вращательными кинематическими парами. Весьма просто такая эквивалентная замена осуществляется при круговых направляющих (рис. 2.10). Ползун В заменяется стержнем ВС (показан штриховой линией), соединенным со стойкой вращательной кинематической парой. После такой замены оси всех четырех вращательных пар оказываются параллельными в пространстве, имеют ранг г = 3 (см. рис. 2.6, е) и в соответствии с равенством (2.4) механизм имеет одну свободу движения. [c.31]

Нетрудно видеть, что данное условие будет удовлетворяться при и = 1, /5з = 1 и />4 = 1. На рис. 73 показана такая эквивалентная цепь. Звено 1 имеет сферическую головку й, входя-шую в шаровой пояс 6, принадлежащий ползуну 3. Ползун 3 скользит в плоскостных направляющих с, принадлежащих звену 2. Движение звена 1 относительно звена 2 сводится к трем вращательным и двум поступательным движениям, т. е, цепь, состоящая из звена 3, входящего в одну пару III класса и одну пару IV класса (рис. 73), эквивалентна кинематической паре V класса. [c.245]

Звено 1 имеет втулку а, охватывающую палец Ь звена Л. Звено 3 имеет коробчатую прямоугольную направляющую d, в которой скользит ползун 4. Ползун 4 имеет сферический пояс е, охватывающий бочкообразную головку с звена 2. Движение звена 1 относительно звена 2 сводится к четырем вращательным движениям вокруг трех осей, пересекающихся в точке О, и оси х —х и одному поступательному движению вдоль оси, перпендикулярной к плоскости чертежа. [c.85]

Рис. 2.205. Четырехзвенный пространственный механизм петлителя предназначен для воспроизведения заданной траектории точки В звена 3 на цилиндрической поверхности звено 3 может совершать вращательное и поступательное движения относительно неподвижной направляющей, поэтому точка В будет всегда находиться на цилиндрической поверхности. Звенья 2 и 3 связаны сферическим шарниром А. Звено может только вращаться относительно косого колена коленчатого вала 1.

Толкатель представляет собой стакан I, поступательно-возвратно перемещающийся в направляющей втулке под действием кулачка и соединенный штоком с механизмом привода клапана. Возвратный ход толкателю придает пружина клапана. В цилиндре 2 скользит плунжер 3 со сферическим гнездом под приводной шток клапанного механизма. В полости А установлен шариковый клапан, нагруженный легкой пружиной. [c.340]

Звено 1 имеет д алообразные направляющие а, в которых скользят круглые шипы Ь звена 3. Бочкообразное звено 4 скользит по направляющей с звена 3. Звено 2 сферическим поясом d охватывает сферическую поверхность звена 4. Движение звена / относительно звена 2 сводится к двум вращательным движениям вокруг взаимно перпендикулярных осей X—X и 2—2 и к трем поступательным движениям вдоль взаимно перпендикулярных осей х—х, у—у и г—2. [c.83]

Принципиальная схема измерительного устройства, состоящего из двухкоординатной модульной головки и прямолинейной направляющей, показана на рис. 7. Рука робота 1 связана с измерительным наконечником 2 двухкоординатной модульной головки, являющимся одновременно элементом сферического шарнира. Равноплечий рычаг 3 соединен с корпусом 4 посредством сферического шарнира. На конце рычага закреплен сферический наконечник 6, контактирующий с внутренней конической поверхностью ползуна 7. Угол конуса гнезда 90°. Ползун 7 поджимается пружиной 8 к наконечику 6, а поступательные перемещения ползуна измеряются датчиком 9. Стопор 10 предназначен для фиксации рычага 3. Корпус головки может перемещаться вдоль прямолинейной направляющей 11 только поступательно. Перед обучением робота рычаг 3 закрепляется стопором 10 ъ нейтральном положении. При перемещении головки вдоль направляющей в процессе обучения робота центр измерительного наконечника, траектория движения которого исследуется, постоянно находится на оси X. Перед автоматическим воспроизведением траектории стопор 10 ослабляется. Погрешности функционирования робота вызывают перемещение центра наконечника 2 в плоскости Z, Y. Эти перемещения, равные модулю вектора отклонения фактической траектории от заданной но нормали к последней, передаются ползуну 7 и измеряются датчиком 9. [c.46]

В общем случае (фиг. 37) начальное звено механизма, кри-вошип ОВ образуют с шатуном ВС низшую кинематическую-пару III класса, а ползун С — поступательную пару V класса с направляющими СХ и низшую (сферическую с пальцем) пару [c.73]

Направляющими для толкателей могут служить отверстия в приливах блока или во втулках, запрессованных в отверстия отдельных привертываемых к блоку секций (ЗИЛ-120 и др.). В двигателях ЯМЗ-236, ЯМЗ-238 и др. вместо возвратно-поступательно движущихся толкате лей применены качающиеся на общей оси 6 рычажные роликовые толкатели 5 (рис. 178, а). Штанга 5.механизма газораспределения опирается запрессованным в нее сферическим наконечником 4 на опорную [c.250]

Устройство, показанное на рис. 6-7, применяют для отсчета перемещений каретки /, скользящей в направляющих 2. Отверстие в гайке 6 служит одновременно и направляющей для гладкой щейки винта 9 при его поступательном перемещении. Сферический конец ходового винта упирается непосредственно в торец каретки и при ввинчивании винта в гайку 6 толкает каретку и перемещает ее в направляющих. При вращении винта в обратную сторону, т. е. при вывинчивании его из ходовой гайки 6, каретка перемещается в обратную сторону, так как две спиральные пружины 3 притягивают каретку к корпусу 4, а следовательно, и к сферическому концу вывинчиваемого ходового винта. Пружины, кроме того, создают осевое усилие винта, необходимое для выборки зазоров в резьбовой паре, что обеспечивает точность отсчета перемещений каретки при ее движениях в обоих направлениях. [c.162]

Вал / с двумя коническими фрикционными колесами а и вращается вокруг неподвижной оси А—А. Вал 2, приводимый во вращение двигателем 3, вращается вокруг оси В и имеет сферический фрикционный диск й. Вал 1 может перемещаться поступательно вдоль оси А—А в направляющих О. При перемещении вала I вниз колесо а соприкасается с диском й и вал / приводится во вращение. При движении вала 1 вверх в контакт с диском й входит колесо Ь. При этом изменяется величина и направление угловой скорости вала 1. Скорость вращения вала I можно регулировать, изменяя угол наклона осн В диска поворотом двигателя 3 с валом 2 вокруг иеподвижной оси Е и его закреплением в прорези е винтом 4. Пружина 5 обеспечивает контакт колес а и с1. [c.319]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...