Акселерометр с обратной связью

Недостатком алгоритма (3.35) по сравнению с алгоритмом (3.34) является то, что для его реализации нужна обратная связь не только по вектору состояний РТК х, но и по его производной х. Организация такой обратной связи наталкивается на трудности. Однако в ряде случаев дело сводится к подключению дополнительных датчиков. Так, при адаптивном управлении РТК с момент-ными двигателями нужно использовать помимо обычных датчиков управляемых координат и скоростей их изменения еще и датчики ускорений (акселерометры). [c.79]

Перспективные модели роботов должны работать в несколько раз быстрее, чем человек или роботы первого поколения. В таких условиях обычные устройства сервоуправления приводами могут оказаться неприемлемыми вследствие ухудшения точности, автоколебаний или неустойчивости. Эффективным средством повышения качества управления в условиях неопределенности и дрейфа параметров является самонастройка параметров регулятора исполнительных приводов. Реализация алгоритмов самонастройки возможна на основе организации обратной связи по основным параметрам, в том числе и по ускорению. Для этой цели могут быть использованы, в частности, линейные и угловые акселерометры. [c.246]

Подобные акселерометры не обеспечивают высокой точности, поэтому часто используют акселерометры с электрической силовой обратной связью (рис. 3.5). В зависимости от перемещения груза 7 возникают напряжение и ток / на выходе усилителя. После усиления ток подается на обмотку соленоида для противодействия перемещению груза 7. Ток в обмотках соответствует измеряемому ускорению. Измерив напряжение на резисторе 5", можно сделать вывод о значении ускорения. [c.78]

Рис. 3.5. Акселерометр с электрической обратной связью

На рис. 22.7 дана схема действующего прибора, подобного по конструкции герметическому интегрирующему гироскопу, описанному в 22.2. Инерционной массой в данной конструкции является маятник, а датчиком силы — электромагнитный генератор момента. Необходим также датчик сигнала, который реагирует на отклонение кожуха с маятником от нулевого положения. Взвешивание прибора в жидкости фактически устраняет моменты трения в опорах. Ускорение, действующее вдоль оси чувствительности прибора, вызывает отклонение маятника с кожухом и создает момент относительно выходной оси поплавка. Этот момент вызывает вращение поплавка и обусловленное этим вращением напряжение в датчике сигнала, пропорциональное 9. Это напряжение используется для получения электрического тока, подводимого к генератору момента генератор момента в свою очередь создает такой момент, который сдерживает маятник и уменьшает угол 9. Таким образом, ток I пропорционален проекции вектора ускорения вдоль оси чувствительности прибора. Коэффициент усиления обратной связи должен быть высоким, чтобы отклонение маятника при большом действующем ускорении было малым. В противном случае возникает нежелательный момент, пропорциональный произведению ускорения вдоль линии подвес — центр масс маятника на синус угла отклонения маятника 0. Приборы этого типа, называемые маятниковыми акселерометрами с обратной связью или [c.659]

Другим действующим прибором, который использовался Германией на ракете У-2 во второй мировой войне, является гироскопический маятниковый акселерометр. Этот интегрирующий акселерометр является по существу маятниковым акселерометром с обратной связью, в котором датчиком силы служит гироскопический элемент. На рис. 22.8 представлена схема такого прибора, основанного на конструкции герметического интегрирующего гироскопа. Выходная величина датчика сигнала подается на серводвигатель, который вращает корпус прибора относительно оси чувствительности с такой скоростью, чтобы момент, развиваемый гироскопическим элементом, точно равнялся маятниковому моменту. Условие [c.660]

Управление положением снаряда. Чувствительные элементы, определяющие ориентацию снаряда, должны быть связаны с системой управления, которая должна корректировать ошибки положения ). Схема системы управления положения и стабилизации снаряда, показанная на рис. 24.10, предусматривает сообщение снаряду управляющих моментов посредством поворотных ракетных двигателей или вращений маховых масс. Необходимо небольшое вычислительное устройство, которое может учитывать динамическую реакцию твердого тела (снаряда) на действие моментов и вычислять релейные или пропорциональные команды на регулирующие органы. Должна использоваться также система обратной связи, действующая от акселерометров, измеряющих угловые ускорения снарядов, так как устройства, создающие моменты, не могут быть заранее точно проградуированы. В контурах таких систем должна предусматриваться зона нечувствительности, чтобы избежать непрерывной коррекции и уменьшить расходы энергии. Значения производных угловых отклонений требуются в периоды действия силы тяги, когда ориентация снаряда может быстро измениться вследствие рассогласования силы тяги. Значения производных могут быть непосредственно измерены скоростными гироскопами или вычислены дифференцированием сигналов угловой ориентации, если удовлетворены необходимые условия для отношения сигнала к помехе и сглаживания помех. [c.703]

Управление корректирующим импульсом. Величину корректирующего импульса можно наиболее эффективно регулировать на снаряде применением контура обычного интегрирующего акселерометра, показанного на рис. 24.11. Положение снаряда можно легко определить измерением углов между направлением на светило и осью тела снаряда тогда система управления положением снаряда со стандартной обратной связью, показанная на рис. 24.10, выполнит все остальное. [c.712]

J — ротор 2 — базовый угольник з — градуируемый линейный акселерометр 4 — шпиндельный узел 5,6 — электродвигатели с полым якорем 7 — контейнер для углового акселерометра S — муфта 9, 10 — ртутные токосъемы 11, 12 — датчики обратной связи (12 — дифференциальный датчик) 13 — подставка 14 — юстпровочное устройство СУ — системы управления роторов ИРК — пзмеритепьно-регистрирующий комплекс [c.149]

Характерной особенностью роботов с электроприводом является наличие высокочастотной составляющей на осциллограммах ускорения, что связано с применением редукторов, поэтому при экспериментальном исследовании роботов этого типа необходимо использование акселерометров с собственной частотой не менее 250—300 Гц. Осциллограммы скорости, записанные на захвате и с тахогенератора обратной связи, несколько отличаются друг от друга, что объясняется упругими свойствами руки и наличием зазоров в элементах передачи движения. Закон движения руки у роботов с электроприводом, как правило, близок к треугольному, причем время разгона занимает большую часть цикла. Особенно это характерно для механизмов углового позиционирования. В связи с несимметричностью характеристик элементов привода наблюдается различие средних скоростей перемещения руки в зависимости от направления движения. На рис. 6.12 показаны зависимости средних скоростей поворота руки робота от угла поворота с учетом колебаний в конце хода — соср и без учета колебаний — D p . [c.97]

Рис. 8.15. Счс.ма маяг.ткоиого интегрирующего акселерометра / — корпус, 2—маятник, 3 —поплавок, 4 —ось, 5 —подшипники, 5 —датчик момента, Т — усилитель обратной связи —датчик угла, Р —сильфон для компенсации изменения обьема жидкости.

На рис. 2.4 показана принципиальная схема маятникового акселерометра. Чувствительный элемент акселерометра выполнен в виде физического маятника массой т, имеющего возможность поворачиваться вокруг оси X. Измерительное устройство включает датчик угла (ДУ), усилитель обратной связи, датчик момента (ДМ) и счетчик и. тульсов на выходе прибора. При движении объекта с кажущимся [c.173]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...