Как связана траектория движения с векторами перемещения

Мы ввели два физических понятия — вектор перемещения и траекторию движения тела. Необходимо показать, какая связь существует между ними. Как, зная траекторию тела, можно найти векторы перемещения, соответствующие переходу тела из точки А траектории в любую другую точку В Как с помощью векторов перемещения можно построить траекторию движения [c.39]

Векторы А1 и Аз направлены по нормалям к соответствующим поверхностям, когда время I рассматривается как фиксированный параметр. Действительные перемещения принадлежат множеству виртуальных при В1 = Вз = 0. Для геометрических связей это означает, что левая часть их уравнений не зависит явно от времени. Имеем тогда две неподвижные поверхности в пространстве, пересечение которых дает траекторию материальной точки, и требуется определить лишь закон ее движения вдоль траектории. [c.208]

Так как в рассматриваемом примере (рис. 416) поверхность неподвижна (стационарная связь), то траектория действительного движения точки лежит на этой поверхности. В этом случае вектор действительного перемещения йг направлен в сторону движения точки по касательной к траектории, а следовательно, и к поверхности, а поэтому направление вектора йг совпадает с одним из направлений возможных перемещений ог. [c.755]

Если же поверхность сама движется с течением времени по определенному закону [нестационарная связь, / (х, у, г, /)=0], то траектория действительного движения точки уже не будет лежать на этой поверхности. Вектор г, касательный к траектории, в этом случае не будет лежать в касательной плоскости к поверхности. Что же касается возможных перемещений Зг, то они определяются при оста- [c.755]

Принципиальная схема измерительного устройства, состоящего из двухкоординатной модульной головки и прямолинейной направляющей, показана на рис. 7. Рука робота 1 связана с измерительным наконечником 2 двухкоординатной модульной головки, являющимся одновременно элементом сферического шарнира. Равноплечий рычаг 3 соединен с корпусом 4 посредством сферического шарнира. На конце рычага закреплен сферический наконечник 6, контактирующий с внутренней конической поверхностью ползуна 7. Угол конуса гнезда 90°. Ползун 7 поджимается пружиной 8 к наконечику 6, а поступательные перемещения ползуна измеряются датчиком 9. Стопор 10 предназначен для фиксации рычага 3. Корпус головки может перемещаться вдоль прямолинейной направляющей 11 только поступательно. Перед обучением робота рычаг 3 закрепляется стопором 10 ъ нейтральном положении. При перемещении головки вдоль направляющей в процессе обучения робота центр измерительного наконечника, траектория движения которого исследуется, постоянно находится на оси X. Перед автоматическим воспроизведением траектории стопор 10 ослабляется. Погрешности функционирования робота вызывают перемещение центра наконечника 2 в плоскости Z, Y. Эти перемещения, равные модулю вектора отклонения фактической траектории от заданной но нормали к последней, передаются ползуну 7 и измеряются датчиком 9. [c.46]

Построение модели формообразующей системы состоит из следующих операций описания движения звеньев составления общего уравнения цепи формообразования получения аналитической зависимости, связывающей перемещения звеньев с траекторией движения точек инструмента относительно обрабатываемой детали и преобразования его с привлечением информации о режущем инструменте получения уравнения обрабатываемой поверхности. При этом наиболее удобен математический аппарат преобразования координат, использующий матрицы и векторы четвертого порядка [28]. Основная особенность этого аппарата состоит в том, что любые преобразования координат мотут бьпъ выражены с помощью одной математической операщш перемножения матриц. Связь между парой звеньев может бьпь либо кинематической связью, либо контактной, реализуемой с помощью опор различных типов. [c.88]

ПЕРЕМЕЩЕНИЕ в механике, вектор, соединяющий положения движущейся точки в начале и в конце нек-рого промежутка времени направлен вектор П. вдоль хорды траектории точки. ПЕРЕНОРМИРОВКА (ренормировка) в квантовой теории поля, процедура изменения параметров, входящих в ур-ния движения квант, теории поля (КТП). В кач-ве таких параметров обычно выступают массы ч-ц, константы связи, нормировка векторов состояния. Процедура П. преследует двоякую цель а) введение в ур-ния параметров, имеющих непосредств. физ. смысл б) устранение из теории бессмысленных расходящихся выражений, возникающих в процессе решения ур-ний по теории возмущений (см. Квантовая теория поля). Метод П. в КТП был разработан япон. физиком [c.526]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...