Среда функционирования адаптивного

Среду функционирования адаптивных ПР можно охарактеризовать ее физическими свойствами, геометрическими параметрами рабочей зоны и параметрами объектов манипулирования (рис. 1.2). [c.12]

Среда функционирования адаптивного промышленного робота, организация [c.254]

Физические свойства среды функционирования оказывают существенное-влияние на выбор того или иного типа датчика, на надежность каналов передачи информации, потребляемые мощности и конструктивное выполнение манипулятора. Разнообразие возможных свойств среды свидетельствует о сложности выбора какого-либо одного типа датчика для построения адаптивных роботов. [c.12]

Проблемы организации адаптивного управления состоят в необходимости обеспечения одновременной обработки большого объема информации и формирования команд управления в реальном масштабе времени, моделирования процессов функционирования адаптивного робота с целью разработки методов самообучения систем управления на основе сенсорной информации, используемой и в процессе функционирования робота. Среди проблем управления адаптивными роботами следует отметить разработку методов управления с использованием элементов теории искусственного интеллекта и совершенствование проблемно-ориентированных языков для программирования процессов обучения и управления роботов, оснащенных системами очувствления. [c.18]

Программа поведения робота в недетерминированной среде принципиально не может быть задана заранее. Она формируется в процессе функционирования робота с учетом фактической обстановки. При этом возникает потребность в распознавании ситуаций, анализе рабочей обстановки, планировании действий и т. д. В подобных случаях адаптивная система управления роботом снабжается соответствующими элементами искусственного интеллекта. [c.137]

Иными словами, речь идет об увязке КВЧ-излучений, используемых для организации системы управления процессами адаптивного роста, с созданием оптимальных условий для функционирования этой системы за счет модификации управляемого объекта — среды, на которую воздействуют генерируемые клетками когерентные волны. Напомним, что попытки повлиять с помощью ЭМИ на обычный метаболизм (не увязанный со специальным подбором сред в соответствии с частотами воздействия) были малоэффективными [13]. [c.86]

Адаптивная техническая система—это система, которая сохраняет работоспособность при непредвиденных изменениях свойств управляемого объекта, цели управления или окружающей среды путем изменения алгоритма функционирования. Таким образом, поведение адаптивного робота как технической системы должно Оыть [c.9]

Программное обеспечение адаптивного робота — это одна из самых сложных и дорогостоящих его компонент. Она определяет уровень адаптации робота, способ его функционирования в недетерминированной среде, а также ту простоту и легкость, с которой человек-оператор может обращаться с роботом, формируя ему задания с одной стороны и получая от него информацию о состоянии робота и исполняемого им задания с другой стороны. Поэтому проектирование программного обеспечения адаптивного робота представляет собой трудоемкую процедуру, требующую не только больших интеллектуальных и временных затрат разработчика, но и соответствующих вычислительных средств, мощность которых (аппаратная и программная) должна, как правило, быть больше вычислительной мощности адаптивного робота. С этой целью используют инструментальные вычислительные комплексы, оснащенные не только широким набором периферийных устройств, но и развитыми операционными системами, как универсальными, так и проблемно-ориентированными. [c.162]

Свойство систем вырабатывать или получать недостающую информацию в цроцессе функционирования — одно из главных в адаптивных системах. АПМП крайне нуждается в адаптации, так как ему присуща неопределенность не только второстепенных, но и главных факторов и прежде всего факторов внешней среды. Адаптация в ГАП широко используется на всех стадиях обработки при конструировании, во время технологической подготовки, а такн<е при технологическом цроцессе и групповом управлении станками. Наряду с промышленными роботами в АПМП предполагается широкое использование адаптивных, а в ряде случаев и интеллектуальных роботов. В то же время именно АПМП, из которого на всех ступенях иерархии в перспективе предполагается почти полностью устранить человека, нуждаются в искусственном интеллекте. Это определяет повышенное внимание к проблеме применения интеллектуальных роботов в АПМП при ГПТ. [c.5]

Таким образом, неизбежная на практике вариативность и неопределенность условий функционирования ГАП порождает специфическое требование к их системе управления и, в частности, к системе управления РТК, заключающееся в том, что эти системы обязательно должны быть адаптивными. Более того, в ряде случаев возникает необходимость в том, чтобы системы управления РТК были не только адаптивными, но и обладали определенными элементами искусственного интеллекта. РТК с такими системами автоматического управления относятся ко второму и третьему поколениям. Они принципиально отличаются от РТК первого поколения способностью адаптироваться к непредсказуемо изменяющейся рабочей обстановке и решать технологические задачи интеллектуального характера. Среди этих задач важнейшими являются следующие планирование операций и выбор оптималь-jjux технологических маршрутов обработки изделий автоматическое программирование и оптимизации движений исполнительных механизмов РТК распознавание деталей в рабочей зоне и определение их геометрических характеристик диагностика состояния оборудования (в частности, инструмента) РТК. [c.31]

Алгоритм функционирования модуля навигации и адаптивного управления иллюстрируется блок-схемой, представленной на рис. 6.11. Для проверки адаптационных возможностей этого модуля в экспериментах по моделированию на ЭВМ управляемых движений робота Адап-трон-1 в широких пределах варьировались как важнейшие динамические характеристики шасси и приводов, так и свойства среды. Изменению подвергались нагрузка на шасси, питающее напряжение приводов, характер грунта, расположение препятст- [c.202]

Для расширения функциональных возможностей транспортных роботов на их борту иногда устанавливается один или несколько манипуляторов. В результате получаются комбинированные м.а-нипуляционно-транспортные роботы, которые могут не только транспортировать грузы, но и самостоятельно загружаться и разгружаться, а также манипулировать грузами. Разработка таких универсальных роботов для ГАП представляет интерес с различных точек зрения. В манипуляционно-транспортных роботах сконцентрированы многие проблемы механики, теории адаптивного управления, навигации и искусственного интеллекта. С точки зрения механики двигательная система этих роботов представляет собой комплекс исполнительных механизмов с голономными и неголономными связями, позволяюш,ий автоматизировать широкий спектр ручных и транспортных операций. С позиций теории управления эти роботы являются сложной нелинейной многосвязной и многомерной системой, активно взаимодействующей с внешней средой. Организация автономного функционирования таких роботов в изменяющейся производственной обстановке невозможна без развитой информационно-навигационной системы и связанной с ней адаптивной системы управления. Наконец, сточки зрения теории искусственного интеллекта манипуляционнотранспортные роботы интересны тем, что они функционируют в недетерминированных и изменяющихся условиях, где часть оборудования ГАП играет роль препятствий, а объекты манипулирования и грузы, подлежащие транспортировке, могут иметь произвольное расположение и ориентацию. Поэтому возникает необходимость придать адаптивной системе управления такие интеллектуальные функции, как распознавание объектов, анализ обстановки, формирование понятий и моделирование окружающей среды. [c.207]

Недетерминированность внешней среды учитывается путем обработки поступающей информации и соответствующей корректировки поведения (чаще всего — движения) робота. Здесь важно подчеркнуть тот факт, что вид и значения отклонений параметров внешней среды на этапе исполнения задания, сформулированного роботу человеком-оператором, были им (оператором) учтены заранее. Так, для адаптивных роботов, снабженных системой технического зрения, эта недетерминированность может быть связана с положением и ориентацией детали, которую роботу необходимо взять. Если же деталь, расположенная в поле зрения видеодатчика, перевернута либо вообще не принадлежит к классу тех деталей, с которыми работает робот, то система очувствления, запрограммированная только на вычисление указанных выше параметров, не заметит этого. Безусловно, можно улучшить алгоритмы обработки зрительной информации (если это доступно для оператора), однако и в этом случае может возникнуть ситуация, столкнувшись с которой, робот не будет в состоянии продолжать функционирование. [c.10]

Для адаптивных роботов можно выделить следующий набор имитационных моделей собственно физической среды, в которой функционирует робот процесса восприятия среды с помощью датчиков с определенными техническими параметрами функционирования манипулятора в сложных средах (в том числе и с препятствиями) поведения робота в стереотипных ситуациях оценки динамических характеристик манипуляторов. Для подвижных адаптивных робо- [c.27]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...