Линии Позиционирование деталей

Суммарные погрешности при изготовлении деталей и сборке узла, отклонения в приспособлении, ошибки при позиционировании руки робота могут привести к неправильной укладке сварного шва. Поэтому для направления сварочной головки по линии стыка деталей и обеспечения постоянного расстояния от горелки до изделия применяют различные датчики положения сварочного инструмента, отличающиеся принципом действия. По способу отыскания линии сварного соединения датчики разделяют на контактные и бесконтактные. Контактные датчики (рис. 172) снимают информацию о месте укладки шва, используя свариваемые кромки или линию сплавления валика с кромкой. Контактные датчики с копирными роликами могут быть соединены со сварочной горелкой жестко или гибко - через управляющее механическое устройство для смещения горелки в нужном направлении. Пневматические и электромеханические датчики содержат копирующий элемент - щуп, который под действием пневмоцилиндров, пружин или собственной массы прижимается к копирующей поверхности с небольшой силой I...IO Н. Копирование осуществляют впереди места сварки или сбоку от него. Преобразование механического сигнала в электрический [c.330]

У этих линий основными являются механизмы, осуществляющие загрузку и выгрузку деталей, подлежащих обработке, и механизмы транспортных устройств, перемещающие эти детали из одной зоны обработки в другую. Для этих целей применяются механизмы линейного позиционирования или цепные конвейеры, для загрузки — промышленные роботы. [c.153]

Пофешностью смещения осей сопрягаемых поверхностей присоединяемых деталей Z является расстояние между предельными положениями этих осей на позиции сборочного автомата или линии. Погрешность е включает в себя погрешность позиционирования и фиксации Д пф, погрешность положения присоединяемой детали е р, погрешность закрепления присоединяемой детали Sj и погрещность базирования присоединяемой детали Eg. [c.359]

Третье ограничение связано с ограниченной способностью СТЗ к распознаванию объекта, расположенного в зоне обзора. Например, число отдельных объектов, которое может распознать СТЗ, ограничено возможностями различения ею характерных признаков разных объектов и емкостью ЗУ входящей в ее состав ЭВМ. К характерным признакам объекта, которые могут определяться типовой СТЗ, относятся площадь, периметр, центр тяжести, размеры составляющих геометрических фигур (например, окружностей) или конкретные параметры ориентации объекта (например, положение линии, соединяющей центры эллипса). Емкость памяти ограничивает объем хранимых данных и число отдельных эталонных моделей, с которыми можно сравнивать конкретное изображение. Другим недостатком является ограниченная способность СТЗ различать те или иные изменения в изображении объекта, которые могут вызываться либо дефектами, подлежащими выявлению в процессе контроля, либо отклонениями в ориентации и расположении детали. Проблемы ориентации и позиционирования деталей успешно решаются уже сейчас средствами визуального контроля. Так, например, задачу определения ориентации можно решить на основе учета положения характерных осей объекта при различных углах поворота детали. Одной из нерешенных проблем продолжает оставаться задача разграничения контуров деталей в зоне обзора при их взаимном перекрьггии при этом СТЗ оказывается не в состоянии определить границу ни одной из деталей. [c.466]

Для выполнения сборочных работ разработан фирмой Юни-мейшн (США) и используется в автоматизированной линии ПР Puma , имеющий пять степеней подвижности, обеспечивающий позиционирование деталей с погрешностью не более 0,1 мм. Робот Puma манипулирует объектами массой до 3,5 кг при скорости перемещения до 1 м/с [30]. [c.187]

Программы обработки деталей, содержащие номинальные параметры этих деталей и инструкции по измерению, так же, как и координаты позиционирования звеньев, могут быть либо заре-зервированны в памяти контрольной ячейки и немедленно быть вызванными для обнаружения и распознавания детали этой ячейки, либо храниться в общей памяти центрального супервизорного процессора, координирующего внутреннюю линию, и быть переданными в режиме DN микро-ЭВМ ячейки. [c.44]

Фирма Юнимайшен Unimation, США) разработала ряд СТЗ для РТК (см. табл. 7.1). Одна из таких СТЗ применяется в адаптивном РТК для дуговой сварки. Она состоит из телекамеры и осветителя, устанавливаемых на манипуляторе сварочного робота (компоновка глаз на руке ), СТЗ предназначена для самонаведения сварочной головки на линию сварки, которая может сильно отклоняться от программной траектории из-за погрешностей в изготовлении и позиционировании свариваемых деталей. Получаемая видеоинформация о линии сварки используется для соответствующей коррекции программных движений манипулятора. Эту функцию визуального самонаведения выполняет адаптивная система управления РТК, реализованная на базе ЭВМ РДР-11/40. Время обработки видеоинформации колеблется в пределах 100—500 мс в зависимости от сложности свариваемых изделий. Точность визуального самонаведения сварочной головки не превышает 1,2 мм. Другой вариант использования СТЗ в РТК для дуговой сварки описан в п. 5.6. [c.267]

Третья группа систем применяется в станках, производящих обработку деталей сложной криволинейной формы (рис. УП-19, в). Такими системами оснаи1аются фрезерные, токарные, шлифовальные и другие станки, изготовляющие плоские и объемные детали различного геометрического профиля. Для получения соотвествующей криволинейной поверхности системы управления рассматриваемой группы должны точно согласовать движение рабочих органов станка по нескольким координатам не только по скорости, но также и по взаимным перемещениям каждого из управляемых органов станка. Поэтому системы третьей группы получили название непрерывных (контурных) систем программного управления в отличие от первых двух систем, которые обеспечивают лишь точное позиционирование в заданной точке и в силу этого получили название позиционных систем программного управления. В настоящее время начинают применяться комбинированные системы программного управления, которые работают как позиционные, когда нужно установить заготовку или инструмент в заданное положение для обработки, и как непрерывные, когда требуется обработать наклонную линию или криволинейный контур на детали. [c.206]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...