Датчик тактильного очувствления

Датчики тактильного очувствления [c.48]

Тактильные датчики воспринимают и отображают физический контакт между объектом, на котором они расположены, и каким-либо внешним предметом. Существует несколько видов тактильного очувствления, обусловленных механическими факторами по касанию, давлению, проскальзыванию, близости объекта (имитирует действие теплового рецепторного поля или волосяного покрова человека). В связи с таким разделением различают тактильные датчики касания, проскальзывания, давления и близости объекта манипулирования, которые могут быть организованы на различных физических принципах. [c.179]

Анализ отечественной и зарубежной литературы показывает, что одним из наиболее перспективных направлений по созданию тактильных датчиков, сочетающих несколько видов осязания, является разработка матриц с высокой плотностью размещения тактильных элементов на схвате, поскольку именно такая организация очувствления более всего приближена к тактильной чувствительности руки человека. [c.180]

Управление шаговыми двигателями манипулятора осуществлялось от ЭВМ М-6000. Для организации обратной связи использовались потенциометрические датчики положения, вмонтированные в шарниры манипулятора, и датчики моментов на выходных валах приводов. Кроме того, для очувствления схвата манипулятора использовались тактильные и локационные датчики. Связь шаговых двигателей с манипулятором осуществляется через дифференциальную систему передач. Конфигурация манипулятора в каждый дискретный момент времени k определяется вектором обобщенных координат Я = qi,h /г = О, 1, 2,. .., на [c.153]

Структурой симбиотической системы с обратной связью предусматривается подача выходного сигнала тактильного датчика 1 на вход зрительного устройства очувствления 2 через преобразователь тактильной информации 5 и смеситель 6 (рис. 3.18). Влияние тактильной информации на выходной сигнал зрительного устройства очувствления может быть сведено, например, к контролю над уровнем контрастности изображения или выбору способа сканирования. Результирующий сигнал обусловливает появление на экране дисплея 7 конкретного изображения. Одновременно сигналы с обоих датчиков поступают в управляющую вычислительную машину 3, которая выдает команды в устройство 4 запуска двигателя манипулятора или координатной системы [14, 15]. [c.95]

Разработка средств очувствления ПР данного класса направлена на оснащение техническим зрением и тактильной чувствительностью. В большинстве систем технического зрения используется обрабатывающий двоичные изображения информационный модуль . Однако уже в настоящее время разрабатывается новое поколение систем технического зрения. Сдерживающим фактором дальнейшего развития этих систем является необходимость создания специального освещения и высококонтрастного фона. Для повышения точности распознавания в перспективных системах ожидается применение специализированных процессоров с параллельной архитектурой для обработки изображений с большим числом градаций контрастности. Ожидается применение в ПР малогабаритных датчиков на основе фотодиодов из аморфного кремния, имитирующих спектральную чувствительность человеческого глаза. Два типа этих датчиков полного видимого спектра и трехцветного (красный, зеленый и синий) — можно использовать при очень низких уровнях освещенности. [c.255]

Тактильные датчики, имитирующие осязательную способность руки человека, были одними из первых средств очувствления роботов в связи с их простотой и доступностью. [c.48]

Для примера на рис. 2.19 приведена схема тактильного датчика касания для очувствления захвата подводного манипулятора. Корпус датчика, состоящий из мембраны 3 и усов 2, выполнен из эластичного материала — вулканизированной резины. Деформация любого из усов при касании препятствия передается мембране. Постоянный магнит I, закрепленный на ее внутренней стороне, перемещается и вызывает срабатывание геркона 4. Благодаря эластичности усов перемещение захвата в направлении сработавшего датчика на участке торможения манипулятора не вызывает смещения или повреждения [c.49]

Измерение проскальзывания с помощью фотоэлектрического импульсного датчика углового положения также находит применение в реальных тактильных датчиках, однако матрицы тактильных датчиков являются наиболее универсальной конструктивной формой для очувствления внутренних поверхностей губок захвата манипулятора, причем в ряде случаев вполне достаточным оказывается применение релейных матриц датчиков касания. [c.54]

Датчиками тактильного очувствления называют технические средства, предназначенные для определения координат точки касания захвата с объектом манипулирования (объектом) и измере-111171 КОПТслКТПОГО Д БЛСКИЯ. [c.29]

Необходимость получения высокой разрешающей способности датчиков тактильного очувствления ио полю при одновременом удовлетворении указанных выше требований обусловила применение новых материалов для чувствительных элементов, ранее не используемых в робототехнике. Первоначальные эксперименты проводились с использованием порошкообразного графита в различных матричных формах. Однако для практических целей порошкообразный графит не пригоден, так как поглощение влаги и газов этим материалом может значительно изменить резистивные характеристики элемента, приводя в наихудшем случае к слипанию порошка. [c.50]

Вопросы разработки датчиков силомоментного и тактильного очувствления являются сегодня одними из главных при создании ПР с адаптивным управлением и систем диагностики. Практически все датчики силомоментного и тактильного очувствления роботов являются аналогами органов чувств человека. Они могут быть реализованы на различных физических принципах. К датчикам этого типа предъявляются следуюш ие специфические требования [c.177]

Описаны системы очувствлсыия н построенные па нх основе адаптивные промьин-леиные роботы. Рассмотрены условия формирования мoд v eй проблемно-ориентировочных средств, а также принципы построения систем распознавания адаптивных роботов. Приведены сведения о датчиках локации, внутренней информации, систем технического зрения, силомоментного и тактильного очувствления. Дана информация О системах управления адаптивных промышленных роботов н их программном обеспечении. [c.4]

Развитие адаптивных ПР обусловило создание многочисленных датчиков силомоментного и тактильного очувствления, внутренней информации о параметрах и состоянии манипулятора, систем технического зрения, локационных дальномеров и др. Существенную модернизацию в последнее время получили системы управления адаптивных ПР. [c.8]

Ожидается создание комплексных датчиков и систем, в которых будут совмещены техническое зрение, локация, силомоментное и тактильное очувствление, на основе унифицированной конструктивной базы и типовых решений при одновременном использовании излучений двух или трех видов или различных диапазонов длин волн электромагнитных и акустических полей. [c.244]

Рис. 19.2. Схема тактильного датчика очувствленного схвата

Потешщальные применения роботов, оснащенных тактильными сенсорами, охватывают операции сборки и контроля. При сборке робот может осуществлять тонкие операции центрирования и сопряжения деталей. При контроле датчики касания полезны для операций калибровки и измерения размеров. Датчики ближней локации применяются для обнаружения близости одного объекта к другому. При установке на роботе датчики ближней локации следует располагать вблизи рабочего органа. Технически эти средства очувствления реализуются в виде оптических датчиков ближнего действия, детекторов близости, основанных на эффекте вихревых токов, датчиков магнитного поля и других устройств. [c.280]

Особую роль в расширении технологических возможностей сборочного робота играет его технологическое оснашсние. Одним из направлений является разработка захватов, в том числе групповых, с элементами очувствления, выполненными в виде тактильных датчиков наличия детали, значения силы захвата для легко деформируемых деталей, сборочных сил как источников информации о ходе протекания процесса сопряжения, а также датчиков для контроля параметров поступающих на сборку деталей (размеров, массы, щероховатости). 5 [c.420]

Из систем очувствления, воспринимающих информацию от внешней среды, наиболее важной является зрительная, так как она обеспечивает восприятие основной доли информации, лежащей за пределами возможностей тактильных датчиков. В последнее время в СССР, а также в ряде развитых зарубежных стран проводятся интенсивные исследования по созданию систем технического зрения для транспортных, технологических и других интеллектных роботов, так как возможности автоматических систем, оснащенных устройствами визуального восприятия информации, резко возрастают [14, 30]. [c.92]

Для примера рассмотрим телевизионный датчик на видиконе, используемый в тактильно-оптическом устройстве очувствления робота, созданного в Массачусетском технологическом институте (США). В этом устройстве эластичная основа внутренних поверхностей захвата робота покрыта расположенными в ряд отражателями малого размера. Эластичная поверхность захвата под действием объекта деформируется, что приводит к искажению светового потока, соответствующему распознаваемому образу. Световой поток проходит через оптические волокна, телекамеру и попадает на экран телемониторам,—гга которомформа объекта опредёляпочередованию светлых и темных участков. Возможно, с помощью этого метода удастся осуществлять непрерывное распознавание формы предме-ТОЗ [36]. Следует отметить, что при измерении координат положения [c.93]

Недостатки таких простейших оптических преобразователей связаны с большой нелинейностью характеристик, малым сроком службы и повышенной чувствительностью к воздействию различных загрязняющих веществ. В силу указанных недостатков оптические датчики нашли ограниченнее применение для построения тактильных и силомоментных систем очувствления роботов. [c.35]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...