Манипулятор шаровой

На рис. 2.32, б показана схема механизма манипулятора, имеющего четыре подвижных звена, который образован вращательными парами А, В, поступательной парой С и шаровой парой D. Число степеней свободы равно [c.51]

Второй пример — пространственный четырехзвенный механизм манипулятора (рис. 1.6, б), содержащий два шаровых шарнира с пальцами и одну цилиндрическую пару (все три пары четвертого класса). [c.24]

В сборные стенки могут монтироваться шаровые опоры для манипуляторов, смотровые окна и люки. [c.184]

Для установки манипуляторов применяются свинцовые блок-кирпичи с шаровой опорой. Шар изготовляют из нержавеющей стали и внутреннюю полость его заливают свинцом. [c.184]

Для дистанционной ручной работы с радиоактивными веществами за защитными стенками применяются манипуляторы. Обычно они монтируются в шаровую опору, позволяющую вести работу в пределах 70—85° телесного угла. [c.185]

Циркуляционное (вал вращается) Тяжелая и ударная нагрузка, Р >0,15С 200 -i- 250 (см. начало стр. 147) крупные тяговые электродвигатели, ходовые колеса мостовых кранов, ролики рольгангов тяжелых станов, дробильные машины, дорожные машины, экскаваторы, манипуляторы прокатных станов, шаровые дробилки, вибраторы, грохоты, инерционные конвейеры L0/r6 L6/r6 L0/r7 L6/r7 [c.148]

Циркуляционное (вал вращается) Тяжелая и ударная нагрузка, Р>0,15С 200... 250 рольгангов тяжелых станов, дробильные машины, дорожные машины, экскаваторы, манипуляторы прокатных станов, шаровые дробилки, вибраторы, грохоты, инерционные конвейеры Z0/r6 Z6//-6 Шг1 Шг1 [c.271]

За последние годы НИИ провели большую работу по изысканию и разработке способов сварки, которые позволили бы осуществлять сварку шаровой оболочки без ее вращения. Необходимость решения этой проблемы объясняется тем, что с увеличением объемов резервуаров возрастают расходы и технические трудности, связанные с созданием манипуляторов, а сварка одним автоматом при вращении громадной конструкции становится недостаточно производительной и экономичной. [c.207]

Железнодорожные и трамвайные буксы, коленчатые валы двигателей, электродвигатели мощностью более 100 кВт, крупные тяговые электродвигатели, ходовые колеса мостовых кранов, ролики рольгангов прокатных станов, дробильные машины, буксы тепловозов и электровозов, дорожные машины, экскаваторы, манипуляторы прокатных станов, шаровые дробилки, вибраторы, грохоты, инерционные транспортеры [c.234]

Дистанционное выполнение операций осуществляется посредством трех манипуляторов с шаровыми шарнирами, проходящими через нижнюю (вертикальную) часть лицевой стенки бокса. Наличие разнообразных головок для каждого из манипуляторов облегчает выполнение различных работ. В боксе предусмотрены все обычные лабораторные коммуникации и имеется возможность создания желаемой атмосферы. [c.58]

Этот индивидуальный самоходный экран со свинцовой защитой толщиной 4 дюйма, облицованный нержавеющей сталью, предназначен для дистанционного извлечения мишеней из циклотрона при помощи манипуляторов с шаровыми шарнирами. Установка ведет себя удовлетворительно на плоскости с наклоном 3° и может непрерывно работать в течение 8 час. При желании для выполнения более сложных операций можно дополнительно установить копирующие манипуляторы. [c.62]

Манипуляторы с шаровым шарниром пропущены сквозь среднюю нижнюю панель и имеют гофрированное резиновое уплотнение (рис. 47). Лицевая стенка, служащая защитой от -из- [c.70]

Чертежи камера — КСО-281 манипуляторы с шаровыми шарнирами — КСО-376. [c.71]

Манипуляторы 1 4 снабжены специальными держателями, которые можно укрепить на стержнях концентрично стержням манипуляторов, чем достигается независимость поступательного движения и вращения. Поршни 3 служат для уплотнения реакционных камер, которыми являются нижние отростки сосудов. Оборудование в этих реакционных камерах размещается на подставках, находящихся на нижних крышках или пропущенных сквозь них. Рукава сосудов закрывают внутренними пробками 2, наружными крышками 5 или шаровыми соединениями 7. Материал можно вводить в колбу через рукав 5, добавочный рукав или сняв крышку с одного из рукавов. При более сложных операциях к рукаву 5 можно присоединить третий Т-образный сосуд. Через трубки 8 я 9 можно пропускать газ, а через трубку 6 можно эвакуировать или наполнить атмосферой соответствующего состава всю систему в целом. Трубки с реагентами можно ввести через нижние крышки. [c.75]

Вспомогательный манипулятор (рис. 100) действует через трубку диаметром 1 дюйм. Он представляет собой два отрезка гибкого шланга из звеньев с шаровыми шарнирами. Между отрезками расположена жесткая прямая вставка соединение отрезков осуществлено при помощи шести нитей авиационного троса из нержавеющей стали диаметром з2 дюйма нити пропу- [c.113]

Манипуляторы состоят из рукоятки (рис. 104), рычажка и предохранителя. Ствол, внутри которого проходит шток, пропущен сквозь шаровой шарнир в защите. На одном конце ствола находится рукоятка, на другом конце — рабочая головка. Полная длина манипулятора может быть от 27г ДО 14 футов. Детали, находящиеся под воздействием активных препаратов, выполнены из алюминия, дюралюминия и нержавеющей стали. Шаровой шарнир позволяет вести работу в пределах угла 65°. По своему размеру он соответствует целому числу стандартных свинцовых брусков и может быть легко вмонтирован в свинцовую защиту. [c.116]

Р и с. 103. Захват манипулятора с шаровым шарниром и типовые сменные головки к нему. 1 — захват 2 — залитый шаровой шарнир 3 — сменные головки. [c.116]

Рис. 105. Манипулятор с зубчатым приводом головки перед установкой его в шаровом шарнире.

Манипулятор с зубчатым приводом предназначен для передачи угловых и вращательных движений через шаровой шарнир в защитной стене. На исполнительной части манипулятора [c.118]

Прежде всего штангу манипулятора, поворачивая в шаровом шарнире устанавливают под требуемым углом, затем подводят исполнительный конец к элементу, который требуется вращать пользуясь для этого рукояткой на задающем конце. После этого можно осуществить вращательное движение головки, вращая задающую рукоятку. [c.119]

ЧЕХОЛ ДЛЯ ШАРОВОГО ШАРНИРА И РУКАВ ДЛЯ МАНИПУЛЯТОРА [c.122]

Чехол для шарового шарнира и рукав для манипулятора служат воздухонепроницаемым уплотнением и защитным барьером между манипулятором с шаровым шарниром и загрязненной зоной в боксе за защитной стенкой. Предохранительный чехол позволяет совершенно беспрепятственно пользоваться манипулятором и в то же время предупреждает радиоактивное загрязнение шарового шарнира, которое может распространиться в помещение, где находится оператор. [c.122]

Чехол манипулятора (рис. 113) крепится по периметру отверстия полости для шарового шарнира лентой или соответствующей металлической скобой. Рукав присоединяется к втулке чехла и к неподвижной втулке непосредственно за головкой манипулятора. [c.122]

Рис. 112. Чехол со втулкой и рукав для манипулятора с шаровым шарниром.

При сборке тяжелых конструкций, у которых обычные прихватки в процессе сварки могут лопнуть (например, при сварке шарового резервуара на манипуляторе), вместо прихваток накладывается сплошной шов небольшого сечения. [c.105]

Макрооператоры на языке APT 198-200 Манипулятор шаровой 109 Массы комплектующих деталей 84 [c.520]

Шаровой шарнир имеется в кинематической цепи манипулятора ПР Мастер-слейв (рис. 18.7), состоящий из стойки О, четырех подвижных звеньев 1—4, двух цилиндрических шарниров, одной поступательной пары и одного шарового шарнира. Число степеней свободы механической руки равно [c.507]

Зона обслуживания, расположенная между окружностями / т1п и Ro обозначена на рис, 209 цифрой 3. Указанные на [)нс. 209 зоны обслуживания соответствуют плоскому манипулятору. Для получения зоны обслуживания рассматриваемого пространственного манипулятора надо вращать плоский четы-рехзвенник относительно отрезка AD. Тогда для зоны J полу чаем шар, а для зоны 2 (или зоны 3) шаровой сектор, сферичс ская поверхность которого определяется выражением [c.559]

Ранее анализ зон обслуживания для случая отсутствия ограничений был проведен в [31 там для манипулятора с иной кинейа-тической схемой эти зоны являлись шаровыми сегментами, что позволяло определять коэффициенты сервиса аналитически. Для [c.82]

Циркуляционное пли колеба-. тельное (вращающийся вал) Т яжелый г ударными нагрузками (Р > > 0,15С) Ролико- вые Св. 50 до 100 100 . 140 140 250 п6 пб р6 р6 г6 г7 — Железнодорожные и трамвайные буксы, коленчатые валы двигателей, электродвигатели мощностью св. 100 кВт, крупные тяговые электродвигатели, ходовые колеса мостовых крапов, ролики рольгангов тяжелых станков, дробильные машины, буксы тепловозов и электровозов, дорожные машины, экскаваторы, манипуляторы прокатных станов, шаровые дробилки, вибраторы, грохоты, инерционные транспортеры [c.235]

Экран передвижной типа ЭП для работы с гамма-активными веществами в вытяжных шкафах и камерах, а также для разгрузки и загрузки контейнеров. Экран представляет собой стальную плиту толщиной 50 мм, смонтированную на тележке. В верхней части экрана имеется смотровое окно размерами 270X170 мм, в которое вставлено свинцовое стекло толщиной 100 мм. В средней части плиты вмонтированы два манипулятора в шаровых опорах. Высота экрана 1 925 мм, ширина 1 100 мм, вес 1 ООО кг. [c.183]

При монтаже шаровых резервуаров широко применяется автоматическая сварка шаровых оболочек под флюсом, разработанная в ИЭС им. Е. О. Патона. При этом оболочка, собранная на подварном шве, вращается на специальном манипуляторе, а сварочный автомат — сварочный трактор ТС-17М, находясь в верхней (или нижней внутри) части шаровой оболочки, перемещается по ней со сварочной скоростью и производит сварку под флюсом. Для обеспечения качества сварных швов в этом случае необходимо проверять правильность сборки под сварку, пригодность флюса (он должен быть сухой), чистоту кромок и сварочной проволоки. При многослойной сварке необходима тщательная зачистка поверхности шва от шлака после каж,аого прохода. На уменьшение вероятности возникновения пор положительно влияет предварительной и соопутствующий подогрев кромок до 100... 150 °С даже при положительной температуре воздуха. В том случае, если между сборкой и окончанием сварки подварного шва и началом автоматической сварки оболочки прошло много времени, разделка стыка должна быть обязательно очищена с помощью шлифовальных машин от ржавчины и загрязнений и продута сжатым воздухом. Особенно важно осуществить очистку от загрязнений при сварке внутри резервуа- [c.206]

Передвижная стенка представляет собой стальную защиту толщиной 3 дюйма с окном 16X29 дюймов из многослойного свинцового стекла (уд. вес 4,7) толщиной 4 /2 дюйма, применяемого при рентгенографии. Четыре отверстия служат для установки манипуляторов с шаровыми шарнирами или для доступа в шкаф. Кроме того, для доступа в шкаф имеются два меньших отверстия с пробками. [c.64]

Р и с. 40. Вытяжной шкаф с отодвинутой защит юй стенкой, вытяжной шкаф 2 — стационарная защита 5 —защитное окно 4 — манипуляторы с шаровыми шарнирами 5 —огвер--1 для доступа в шкаф 6 — маховичок гсопсречного перемещения заш.итной стенки 7 — нередвижная защитная сгенк [c.65]

Щипцевидные манипуляторы с шаровым шарниром представляют собой рабочие инструменты общего назначения, которые можно дер- [c.116]

Чехол (рис. 112) шарового шарнира манипулятора рассчитан на шар диаметром 5 дюймов. Рукав выполнен в форме гофрированной трубки, обеспечивающей возможность упругого растяжения. Две пластмассовые детали изготовлены из тигона. Бронзовые втулки покрыты эмалью. Втулки изготовляются двух размеров для захватов диаметром /в и 8 дюйма. [c.122]

Шаровая оболочка резервуара монтируется из блоков непосредственно на манипуляторе, устанавливаемом в центре основания илн а временной кольцевой опоре, либо на манипуляторе, устанавливае1МОМ В1не основания, если полностью собранная и сваренная оболочка может быть доставлена к основанию и установлена на проекпные опоры так, чтобы деформация ее была исключена. [c.98]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...