Схемы РТК

Рис. 1.34. Компоновочная схема РТК из двух станочных модулей

Схемы РТК и примеры их использования [c.96]

Рис. 4 49. Схемы РТК для дуговой сварки с одним (а) и двумя (б) манипуляторами изделия

Рис. 4.52. Схема РТК для сборки и сварки поперечины рами грузового автомобиля

При использовании схем РТК (см. рис. 4.49) работа робота непосредственно связана с работой человека. Отсюда снижение темна к концу рабочего дня, остановка на обед, естественные надобности и др. Более полную автоматизацию процесса сварки да- [c.100]

Рис. 4.5 . Схема РТК, де манипулирование изделием осуществляет робот

Рис. 4,55. Схемы РТК без участия человека

Обобщенные переходы для загрузки и разгрузки станков ПР показаны на рис. 21. Схемы РТК механической обработки приведены на рис. 22. В табл. 18 указан состав цикла работы РТК для нескольких вариантов исполнения. В общем случае время цикла работы РТК равно сумме времени работы станка и промыщленного робота оп. н Т Ср р. X Т в. X Т где Си. н [c.526]

Рис. 22. Схема РТК со станками й —одним б — двумя — тремя / — подающее устройство 2 — промышленный робот J — приемное устройство (или приемно-передающее устройство) 4 — станок № I 5 - станок № 2 6 - станок № 3

Структурно-функциональная схема РТК как компонента ГАП изображена на рис. 1.3. Из рисунка видно, что перечисленные элементы РТК связаны между собой и с соответствующими системами ГАП. Рассмотрим подробнее состав, функции и взаимодействие основных элементов РТК. [c.14]

Рис. 2.22. Схемы РТК с тремя и более манипуляторами изделий, расположенными по окружности (а), в линию (б) и по обе стороны от манипулятора сварочного инструмента (в)

Рис. 8. Примеры компоновочных схем РТК для сборочных операций

Рис. 23. Структурная схема РТК, оснащенного техническим зрением

Периферийные устройства вместе со сборочным роботом образуют сборочный РТК. Состав периферийных устройств определяется характером и содержанием сборочной операции. На рис. 7 показаны примеры компоновочных схем РТК для сборочных операций. [c.316]

Блок логических преобразователей (БЛП) осуществляет логическое преобразование сигналов фотоприемников и сигналов, характеризующих местонахождение ПР в соответствии с конкретной схемой РТК, и вырабатывает соответствующие командные сигналы аварийного останова движения ПР и сброса этой команды. Информация о местонахождении ПР поступает на БЛП с бесконтактных микровыключателей. [c.384]

Рис. 5.60. Основные варианты компоновочных схем РТК

С примерами структурных схем РТК холодной листовой штамповки с применением ПР Ритм-01.02 и Ритм-01.03 можно ознакомиться в работе [29]. [c.181]

Рис. 41. Схемы роботизированных технологических комплексов (РТК) и участков

Структурная схема робота, встроенного в РТК, представлена на рис. 1.4, Как видно из рисунка, робот состоит из следующих систем 1) информационной 2) автоматического управления [c.17]

Задача управления ПД заключается в фактической обработке ПД с заданной точностью путем алгоритмического синтеза и программно-аппаратной реализации соответствующего закона управления РТК. В простейшем случае этот закон строится непосредственно по ПД как функция времени, поэтому в принципе для его реализации нужен только один датчик — таймер. При таком жестком программном управлении система управления РТК строится по разомкнутой схеме в режиме программирования (обучения) в ее память вводится ПД в рабочем режиме включаются приводы, реализующие программное управление. В этом заключается сущность принципа программного управления. Жесткий характер управления по этому принципу сильно ограничивает возможности РТК первого поколения. [c.58]

Проиллюстрируем высказанные соображения на примере простейшей схемы адаптивной идентификации параметров динамической модели РТК на основе настраиваемой модели. Предположим, что функция F в уравнении (3.1) линейна по Наряду с уравнением динамики (3.1) с неизвестными параметрами рассмотрим уравнение настраиваемой модели [c.71]

Перейдем к описанию общей схемы алгоритмического синтеза законов адаптивного программного управления, гарантирующих желаемый характер переходных процессов при осуществлении заданного ПД в недетерминированных и изменяющихся производственных условиях. Специфические особенности динамической модели РТК позволяют разделить сложную задачу алгоритмического синтеза адаптивного управления ПД на две самостоятельные задачи. [c.74]

Конкретизируем общую схему решения сформулированных задач с учетом специфических особенностей динамики РТК. С этой целью сначала синтезируем по заданному ПД Хр (/) идеальный (неадаптивный) закон управления, обеспечивающий желаемый характер переходных процессов. Семейство приемлемых законов управления ПД описывается формулой (3.12). Реализация любого закона управления из этого семейства требует точного знания вектора параметров . Однако, как отмечалось выше, эти параметры обычно неизвестны, поэтому синтезированные законы управления вида (3.12) заданы, по существу, с точностью до параметров . [c.74]

Структурная схема адаптивной системы программного управления РТК представлена на рис. 3.2. Эта схема включает в себя следующие иерархически связанные функциональные модули [107] [c.77]

Данная схема отражает описанную выше концепцию алгоритмического конструирования адаптивных систем программного управления РТК. Поскольку гибкие алгоритмы программирования и адаптивные задачи управления РТК достаточно сложны, то для их реализации целесообразно применять современные быстродействующие ЭВМ и микропроцессоры. [c.77]

Д.ЛЯ распознавания классов ситуаций и принятия адекватных решений системе управления РТК необходимо сформировать соответствующие решающие правила. Рассмотрим общую схему и конкретные алгоритмы синтеза и оптимизации адаптивных логических решающих правил. Принцип минимальной сложности, лежащий в основе их синтеза, обеспечивает простоту реализации и высокую экстраполирующую силу. Благодаря этим качествам адаптивные решающие правила находят все более широкое применение в ГАП, в частности, в РТК адресования деталей на конвейерах. [c.248]

Общая схема описанной адаптивной системы логического распознавания рабочих сцен представлена на рис. 7,1.. Здесь штриховыми стрелками обозначены каналы передачи информации в режиме обучения РТК, а сплошными — каналы передачи информации в режиме распознавания, т. е,, в процессе идентификации, классификации или анализа сцены. [c.258]

Рис. 9.1. Схемы компоновок адаптивных РТК и ГАП на базе станков с АПУ

Рассмотренные выше примеры использования схемы РТК, нре-дусматриваюп1е1[ выполнение сборочной операции человеком, а сварочной — роботом, является не только универса.чьной, т. е. пригодной для разных типов производства, но и гибкой, что особенно важно применительно к мелкосерийному производству. В последнем случае возможность организации гибкого производства с переходом от выпуска одного типоразмера изделия к другому облегчается тем, что переналадка РТК ограничивается заменой сборочного нриснособления и управляющей программы, тогда как заготовки на сборку по-прежнему подаются в стандартных контейнерах. [c.100]

Схема РТК на рис. 4.55, б отличается от схемы на рис. 4.55, а отсутствием поворотного стола, в этом случае робот-сборщнк взаимодействует непосредственно со сварочной установкой. По схеме (рис. 4.55, б) выполнен РТ К для сборки и сварки зап елки двери кабины грузовой автомашины, свариваемой из двух одинаковых штампованных заготовок (рис. 4.57, а, 6). РТК включает робота-сбор-щика, вибробупкерный питатель н контактную сварочную машину. Позиционирование заготовок, движущихся по спирали вибробуикера (рис. 4.58, а), [c.103]

Компоновка РТК АСВР-06 представляет собой схему взаимного расположения основного и вспомогательного оборудования. Рабочая зона комплекса определяется пространством, которое. может обслужит[, автоматический манипулятор данного типа. Тип компоновки РТК влияет на время потерь при обслуживании станков и на за1П1.ч.аемую площадь. [c.266]

Рис. 4,60. Схема гибкого РТК Д-чя сГюрки и сварки с использованием спутников

Опишите схемы сварочных РТК с участием человека н приведите примеры их использоваиня при дуговой сварке. [c.108]

На рис. 3 и 4 показаны РТК токарной обработки деталей завода Красный пролетарий . Эти РТК комплектуются ПР, пристраиваемыми к станку (М10П.62.01) или напольного типа (мод. М20П.40.01). Технические характеристики этих ПР приведены в табл. 4. Схемы перемещения рабочих органов приведены на рис. 5. [c.494]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...