Задача позиционирования

Аналогичными методическими приемами получены ВММ для оценки динамических свойств электрогидравлического шагового привода, изучены свойства регулируемых приводов главного движения, решены динамические задачи позиционирования механизмов смены инструмента, исполнительных механизмов промышленных роботов, транспортных устройств автоматических линий с гидравлическим приводом выполнен синтез приводов, обеспечивающих стабилизацию силовых параметров процесса резания. [c.99]

Основные технические и тактические требования к решению задач позиционирования и определения ориентации [c.17]

Выше уже указывалось, что УАБ следует рассматривать как исполнительную часть авиационного комплекса вооружения, в задачу которого входит доставка УАБ в район цели, обнаружение, целеуказание и собственно метание. С учетом сказанного, при обсуждении требований к точности решения задач позиционирования и определения ориентации целесообразно рассмотреть широкий класс летательных аппаратов, включая, в частности, средства доставки УАБ. [c.17]

К решению задач позиционирования, определения ориентации и целеуказания современных беспилотных маневренных ЛА предъявляются чрезвычайно высокие требования, которые во многом определяют состав и структуру бортового прицельно-навигационного комплекса (ПНК). Основными факторами, диктующими выбор структуры и состава ПНК, являются необходимая точность и надежность определения пилотажно-навигационных параметров и параметров цели при условии выдерживания заданных ограничений на время подготовки системы к работе, массогабаритные характеристики, энергопотребление и скрытность функционирования. [c.17]

ЗАДАЧА ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ И ОПРЕДЕЛЕНИЯ ОРИЕНТАЦИИ АВТОМАТИЧЕСКОГО МАНЕВРЕННОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА И ЕЕ РЕШЕНИЕ НА ОСНОВЕ СОВРЕМЕННЫХ ИНФОРМАЦИОННЫХ ТЕХНОЛОГИЙ [c.36]

Задача позиционирования и определения ориентации [c.38]

Геометрический синтез выполняется при конструировании изделий и связан с определением их геометрических форм (синтез формы) и с расположением объекта или его частей в пространстве относительно заданных ориентиров (задачи позиционирования). [c.53]

Важнейшее преимущество промышленных роботов — возможность реализации циклов перемещений любой сложности с оптимальными режимами, с быстрой переналадкой, длительным поддержанием параметров процесса на необходимом уровне, что невыполнимо при ручных работах. Основные недостатки промышленных роботов, помимо их значительной стоимости, — невысокие быстродействие и точность позиционирования. Применительно к различным технологическим задачам значимость этих преимуществ и недостатков неодинакова. При сварке и окраске адаптация в управлении процессами позволяет поддерживать их параметры более стабильно, чем это может делать человек. Иные условия при транспортировании, загрузке и особенно сборке, где решающее значение приобретают такие факторы, как точность позиционирования и быстродействие при значительных перемещениях, совмещение различных действий во времени. Операции автоматической загрузки и сборки, связанные с перебазированием конструктивных элементов, — самые ненадежные в технологическом цикле. Так, исследования работоспособности специализированных загрузочных механизмов — автооператоров-показа-ли, что в токарных автоматах на долю указанных операций приходится до 70 % всех отказов. Наличие последних не исключено и при внедрении роботов, поскольку отказы обусловлены такими объективными причинами, как наличие стружки, нестабильность размеров деталей, погрешности позиционирования и др. Эти причины могут быть устранены лишь длительной доводкой конструкций. [c.16]

Используя метод декомпозиции целей и задач, выделим в общей робототехнической спстеме задачи управления отдельными исполнительными двигателями и электромеханическими системами при автономном позиционировании по каждой степени свободы. [c.88]

Геометрический синтаз заключается в конкретизации геометрических свойств проектируемых объектов и включает в себя охарактеризованные выше задачи оформления конструкторской документации, а также задачи позиционирования и синтеза поверхностей и траекторий. К задачам позиционирования относятся задачи взаимного расположения в пространстве деталей заданной геометрической формы, например задачи выбора баз для механической обработки детален сложной формы, синтез композиций из заданных деталей и т. п. К синтезу поверхностей и траекторий относятся задачи проектирования поверхностей, обтекаемых потоком газа или жидкости или направляющих такой поток (крыло самолета, корпус автомобиля, лопатка турбины), синтеза траектории движущихся рабочих органов технологических автоматов, синтеза профилей несущих конструкций и др. [c.72]

Управление структурой механизмов в ряде случаев позволяет эффективно решать задачи позиционирования на плоскости и в пространстве. Примеры схем виброустройств с управляемой структурой приведены на рис. 2.21. В качестве направляющих здесь служат сами вибропреобразователи, т. е. исключается система сложных направляющих [32]. Столик 2 (рис. 2.21, а) закреплен неподвижно в узловых точках преобразователей 1 и 3] которые охвачены с торцов преобразователями 4 ж 6. Ъ свою очередь преобразователи 4 и 6 охвачены преобразователями 5 и 7. Преобразователи работают [c.45]

Наиболее интересную с точки зрения робототехники группу представляют вибродвигатели с тремя степенями подвижности, основанные на использовании трехподвижной плоскостной кинематической пары П1 класса третьего вида и позволяющие решать задачи позиционирования на плоскости. Подвижное звено такой вибропары выполняется в виде пьезокерамического кольца, лежащего на опорной поверхности. В кольце, в зоне контакта, путем локализации зон возбуждения генерируется сочетание изгибных и сдвиговых колебаний, обеспечивающее независимые перемещения по каждой из координат. В табл. 2.5 приведены технические характеристики вйб-родвигателей серии ВИБ для манипулирования на плоскости. Вибродвигатель ВИБ-6 обладает тремя степенями подвижности, а ВИБ-П — двумя степенями подвижности и выполнен по схеме, приведенной на рис. 2.23, б. [c.51]

В некоторых задачах, имеющих то или иное секционирование, возможны дополнительные схемы позиционирования. Примерами таких задач могут служить многостадийные задачи синтеза расписаний. Для них используют также локально-генетический алгоритм LGA3, реализующий распределенный регулярный способ позиционирования. [c.236]

Пояснить все три способа позиционирования можно с помощью рис. 2.18, на котором хромосома для многостадийных задач синтеза расписаний представлена в виде матрицы С. Ее элемент Q, есть ген, относящийся к /-му шагу синтеза на -й стадии. В LGA2 одновременной мутации подвергается R генов с последовательными номерами /, что и обусловливает название горизонтальный поиск . В LGA3, наоборот, мутируют гены с последовательными номерами к, т.е. вертикально раеположенные в матрице С. [c.236]

Решение задачи математического обеспечения АПМП осуществляется в три этапа. На первом этапе необходимо сформулировать задачу, раскрыть физику (механику, технологию) процессов производства и создать их адекватную математическую модель. Обычно этому этапу предшествует глубокое предпроектное обследование производства. В результате выполнения этого этапа получаются формулы или уравнения, складывается структура взаимодействия, выявляются математические и логические зависимости. Задачей математического обеспечения является установление функциональной зависимости группы критериев от параметров системы, характеристик внешней среды и от начального состояния системы машин. При разработке математического обеспечения важно определить критерии эффективности и качества производства, которые, в свою очередь, определяются точностью позиционирования роботов и обработки деталей, минимумом расходуемой энергии и расходуемого времени. Иногда может быть комбинация критериев. Например, минимум расходуемого времени при минимуме расходуемой энергии. [c.11]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...