Динамика механизмов с несколькими степенями свободы

ДИНАМИКА МЕХАНИЗМОВ С НЕСКОЛЬКИМИ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ ) [c.356]

В последнее десятилетие возрос интерес к теории пространственных механизмов и в том числе к их динамике, так как эти механизмы находят все большее применение, в частности, в задачах, связанных с внедрением роботов и манипуляторов, в задачах стыковки космических объектов. В этой области разработаны методы описания движения пространственных механизмов с несколькими степенями свободы, их силовой анализ, решены некоторые задачи уравновешивания и колебаний этих систем. [c.16]

Для одного из важнейших разделов динамики — кинетостатики — основополагающими были классические труды Н. Е. Жуковского и Виттенбауэра. К 30-м годам относится ряд значительных работ в этой области Н. Г. Бруевича, Г. Г. Баранова и Б. Л. Юдина — о применении векторного метода И. И. Артоболевского (в монографии о многозвенных плоских механизмах), Б. В. Добровольского (кинетостатика механизмов с несколькими степенями свободы). [c.214]

Исследования механизмов с двумя степенями свободы в последние годы обобщаются па механизмы с несколькими степенями свободы. Следует отметить также оживление исследований в области динамики живых организмов и работы, выполненные на стыке между механикой живых организмов и динамикой механизмов. [c.222]

Динамика промышленных робртов. В отличие от копирующих манипуляторов с ручным приводом промышленные роботы представляют собой механическую сис[гему, в которой динамические нагрузки (нагрузки от сил инерции) могут быть значительными. Эти нагрузки определяются из решения системы уравнений движения. Для составления уравнений движения пространственного механизма с несколькими степенями свободы применяются два метода метод уравнений Лагранжа второго рода и кинетостатический метод. Поясним оба метода на примере простейшего промышленного робота с тремя степенями свободы при цилиндрической зоне обслуживания (рис. 149). [c.272]

Почти одновременно к аналогичным решениям в кинетостатике механизмов пришли Н. Е. Жуковский и его ученик Л. В. Ассур. УН. Е. Жуковского это решение выразилось в его знаменитой теореме о жестком рычаге. Л. В. Ассур от изучения динамики кривошипно-шатун-ного механизма паровой машины перешел к исследованию вопросов кинематики и кинетостатики шарнирных механизмов им намечена теория кинетостатики механизмов с несколькими степенями свободы. К. Э. Рерих весьма глубоко изучил теорию маховика. Н. И. Мерцалов написал курс динамики машин, явившийся, в сущности, фундаментальной монографией в этой области. [c.376]

Динамическое исследование механизмов с двумя степенями свободы при всех жестких звеньях было выполнено В. В. Добровольским (1939). При этом он применил уравнения Лагранжа второго рода. Б. М. Абрамов при исследовании динамики плоских механизмов с двумя степенями свободы применил уравнения Аппеля (1951). Динамическое исследование нятизвенного шарнирного механизма с двумя степенями свободы выполнено С. И. Гамрекели (1957). Н. Н. Дижечко предложил графический метод исследования динамики плоского механизма с несколькими степенями свободы (1959). [c.379]

Приведение жесткостей упругих звеньев механизма. В предыдущих главах учитывалась жесткость (упругость) только одного звена механизма, представленного в виде линейной пружины. При рассмотрении более сложных механизмов и необходимости учета жесткостей нескольких упругих звеньев составление и решеиие уравнений движения механизма значительно усложняется, так как каждое упругое звено вносит дополнительную степень свободы. Поэтому при решении практических задач динамики механизмов с упругими звеньями часто пользуются приближенным методом приведения жесткостей звеньев, с помощью которого отдельные участки кинематических цепей н звеньев заменяются эквивалентными цепями или звеньями, имеющими ту же жесткость (упругость), что и заменяемые участки. [c.231]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...