Авторулевой двухпозиционный

Пример 4. Динамика судна, курс которого стабилизируется при помощи двухпозиционного авторулевого [8J. [c.104]

К рассмотрению таких сшитых динамических систем естественно приводят многие задачи из приложений, например, осциллятор с сухим трением, системы с ударами (простейшие модели часов), простейшие задачи регулирования (двухпозиционный авторулевой) и др. (см. [2, 3]). [c.357]

В этом параграфе мы рассмотрим динамику судна, снабженного простейшей, так называемой двухпозиционной системой стабилизации курса — двухпозиционным авторулевым. [c.562]

Одной из простейших систем автоматической стабилизации курса является так называемый двухпозиционный авторулевой, при котором руль может занимать, как правило, два положения ф = 1 о> создавая в каждом из них моменты сил М, равные по величине но противоположно направленные. При этом, не входя в рассмотрение динамики собственно авторулевого, мы будем считать положение руля зависящим по определенному закону от состояния судна [c.563]

В случае коррекции по скорости применительно к рассматриваемому простейшему двухпозиционному авторулевому перестановка руля происходит не при прохождении судном заданного курса (при ср = 0), а при обращении в нуль некоторой линейной комбинации отклонения от курса и скорости изменения этого отклонения [c.564]

Рис. 394. Схема и блок-схема двухпозиционного авторулевого с коррекцией по скорости.

Заметим, что рассматриваемая система судно -1- двухпозиционный авторулевой (при сделанных выше упрощающих предположениях), приходит в автоколебательный режим при < О, т. е. при неправильном включении демпфирующего гироскопа, приводящем к перекладке руля после прохождения судном заданного курса. [c.573]

На рис. 405 изображено разбиение на траектории фазовой плоскости системы судно- -двухпозиционный авторулевой с жесткой обратной связью. Можно показать, например, путем сведения задачи к некоторому точечному преобразованию прямой в прямую, что все траектории при ->- -оо стремятся к устойчивому состоянию равновесия лг = 0. Это означает, что судно при любых начальных условиях будет выходить на заданный курс, причем на последнем этапе 19 Теория колебаний [c.577]

Двухпозиционный авторулевой с запаздыванием [c.580]

Рассмотрение механизма скользящего режима двухпозиционного авторулевого с жесткой обратной связью требует перехода к динамическим системам с степенями свободы рассмотрение таких систем выходит за рамки настоящей книги. [c.580]

ДВУХПОЗИЦИОННЫЙ АВТОРУЛЕВОЙ с ЗАПАЗДЫВАНИЕМ 581 [c.581]

В тех же переменных, которые мы использовали в предыдущем разделе параграфа, уравнения движения судна с двухпозиционным авторулевым, имеющим временное запаздывание, очевидно, запишутся в следующем виде [c.591]

В предыдущих двух параграфах мы рассмотрели на примере авторулевого систему автоматического регулирования двухпозиционного типа, в которой при любых начальных условиях устанавливаются автоколебания, обусловленные запаздыванием регулятора. В настоящем [c.599]

I — главный центральный момент инерции, h — коэффициент вязкого трения, М — момент внешних сил. Пусть М = М (t 3) является известной функцией угла -ф поворота руля. При М = О установившийся угол ф зависит от начальных условий и может принимать согласно (4.46) любое значение ф = onst, т. е. при М = О судно обладает многообразием равновесных состояний. Создание одного устойчивого состояния равновесия, соответствуюш,его заданному курсу ф = О, возможно лишь посредством перемещения руля. Одной из простейших систем автоматической стабилизации курса является двухпозиционный авторулевой, при котором руль может находиться лишь в двух положениях -ф = создавая в каждом из них равные, но противоположно направленные моменты сил М = М . При этом положение руля за-ВИСИТ ОТ СОСТОЯНИЯ судна, т. е. является [c.105]

Схема такого двухпозиционного авторулевого с коррекцией по скорости (с электрической рулевой машинкой) изображена на рис. 394 там же приведена блок-схема системы судноавторулевой , отображающая основные элементы системы и связи между ними. Этот авторулевой имеет два датчика датчиком отклонения от курса ср [c.564]

Пренебрегая зазором между контактами электрозолотника и считая перекладку руля мгновенной, мы сможем приближенно записать уравнение двухпозиционного авторулевого с коррекцией по скорости в виде [c.566]

Фазовая плоскость. Скользящий режим . После этих предварительных замечаний перейдем к рассмотрению динамики судна, снабженного двухпозиционным авторулевым со скоростной коррекцией. Прежде всего упростим уравнения (8.51) и (8.52) системы судноавторулевой , введя безразмерные переменные х, г, определяемые соотношениями [c.566]

Это — так называемый скользящий режим двухпозиционного авторулевого [98]. При работе авторулевого в этом режиме электрозолотник находится в нейтральном положении и положение руля плавно изменяется от крайнего до нейтрального. Приведенная координата руля г в этом случае, очевидно, изменяется следующим образом [c.569]

Рис. 404. Схе1иа и блок-схема двухпозиционного авторулевого с жесткой

В реальном двухпозиционном авторулевом с жесткой обратной связью скользящий режим состоит в частых включениях и выключениях рулевой машинки, приводящих к перемещению руля малыми порциями, — по закону, близкому к (8.62). Происходит это следующим образом. При изменении курса электрозолотник включает в нуж- [c.576]

Как мы говорили в предыдущем параграфе, для раскрытия механизма скользящего режима двухпозиционного авторулевого необходим учет тех или иных факторов, действующих в реальном авторулевом и приводящих к запаздыванию перекладки руля — к перекладке руля после прохождения через нуль координаты электрозолотника з. Среди этих факторов были указаны запаздывание срабатывания авторулевого и инерционность рулевой" машинки (малое, но конечное время перекладки руля). В настоящем параграфе мы рассмотрим динамику судна с авторулевым при приближенном (и раздельном) учете этих факторов, ограничиваясь случаем двухпозиционного авторулёвого со скоростной коррекцией ). [c.580]

Авторулевой с пространственным запаздыванием. Перейдем теперь к рассмотрению динамики системы судно -[- двухпозиционный авторулевой со скоростной коррекцией при учете пространственного запаздывания в электрозолотнике. Характеристика такого авторулевого была изображена на рис. 408 авторулевой держит руль в положений <<, = -[-(Ж = -[- Жд) при о Од и в положении = — М,) [c.581]

Авторулевой с временным запаздыванием. Качественно такие же результаты получаются и при рассмотрении динамической модели судна с двухпозиционным авторулевым, когда запаздывание срабатывания авторулевого идеализируется как временное запаздывание, т. е. предполагается, что авторулевой перекладывает руль через некоторый постоянный промежуток времени Д после прохождения через нуль координаты электрозолотника о. [c.591]

В задаче о колебаниях судна, управляемого двухпозиционпым авторулевым (гл. VIII, 6), мы также получили на фазовой плоскости линию стыка фазовых траекторий и затем доопределили систему дифференциальных уравнений движения системы так, чтобы стало возможным движение изображающей точки и вдоль этой линии это движение изображающей точки соответствовало наблюдаемому на практике так называемому скользящему режиму работы двухпозиционного авторулевого. [c.807]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...