Оценивание параметров в замкнутом контуре

В разд. 24.1 и 24.2 обсуждаются условия сходимости оценок параметров при идентификации в замкнутом контуре в отсутствие и при наличии внешних возмущающих сигналов. Затем в разд. 24.3 проводится сравнение методов с точки зрения эффективности их использования для идентификации в замкнутом контуре. Для того чтобы более систематично подойти к анализу проблем, возникающих при оценивании параметров в замкнутом контуре, выделим ряд типовых случаев (см. рис. 24.1.1 и 24.2.1) [c.374]

Для прямого оценивания параметров в замкнутом контуре методы идентификации, использующие невязки или ошибки предсказания, могут применяться таким же образом, как и в разомкнутом контуре. При этом информация о регуляторе не нужна. [c.384]

МЕТОДЫ ОЦЕНИВАНИЯ ПАРАМЕТРОВ В ЗАМКНУТОМ КОНТУРЕ [c.386]

В этом разделе обсуждаются возможности применения методов идентификации, рассмотренных в гл. 23, для оценивания параметров в замкнутом контуре. [c.386]

Много внимания в книге автор уделяет адаптивным системам. Им полностью посвящен шестой раздел. Как и обычно, данный раздел начинается с изложения теории оценивания параметров в условиях нормальной эксплуатации системы. Для этого рекомендуется применять следующие методы наименьших квадратов, вспомогательных переменных и максимума правдоподобия. Автор показывает, что ввиду малой скорости сходимости и низкой точности получаемых оценок применять метод стохастической аппроксимации в адаптивных системах нецелесообразно. Следует отметить, что все указанные методы исследованы при наличии шумов. Особенностью этого раздела является значительное число примеров построения адаптивных систем управления с замкнутыми и разомкнутыми контурами самонастройки. [c.6]

Теперь остается выяснить, можно ли при непосредственном оценивании параметров объекта в замкнутом контуре пользоваться теми же методами идентификации, которые ранее применялись в разомкнутом контуре. Согласно (23.2-5) и (23.5-5), для обоих основных методов—наименьших квадратов и максимального правдоподобия—невязка или ошибка предсказания на один такт идентификации задается выражением [c.383]

Если оценки сходятся, можно положить e(k)=v(k). Поскольку сигнал v(k) воздействует только на у (к), у(к+1),. . ., а эти величины не входят в г з(к), ошибка е(к) не может зависеть от элементов вектора ф(к). Данный вывод справедлив и в том случае, когда на и(к) действует обратная связь через регулятор. Это означает, что в замкнутом контуре ошибка е(к) и элементы j5(k) статистически независимы. Следовательно, если выполняются условия идентифицируемости, все методы оценивания параметров, основанные на минимизации невязок, могут использоваться для идентификации в замкнутом контуре точно так же, как и в разомкнутом. Вопросы применимости методов, основанных на других критериях, обсуждаются в разд. 24.3. Обстоятельное исследование задач идентификации в замкнутом контуре содержится в работах [c.383]

Данный регулятор обеспечивает устранение смещений, возникающих в результате изменения задающей переменной у(к). Другой подход к построению регуляторов с аналогичными свойствами, основанный на оценивании параметров замкнутого контура управления, изложен в разделе 25.3. [c.265]

Используемые на практике методы оценивания параметров замкнутых контуров управления рассмотрены в гл. 23 и 24. Методы оценивания и наблюдения переменных состояния изложены в разд. 8.6 и 15.4. [c.389]

Синтез алгоритмов управления с подстройкой параметров осуществляется на основе методов оценивания параметров, описанных в гл. 23 и 24, а также алгоритмов управления, рассмотренных в разд. 25.2. Для сходимости процесса адаптации необходимо, чтобы алгоритмы оценивания параметров обеспечивали идентификацию параметров замкнутого контура управления, а алгоритмы управления удовлетворяли условию идентифицируемости этого контура. В разд. 25.1 раскрыты широкие возможности для создания различных сочетаний алгоритмов идентификации и уп- [c.399]

Как было показано в предыдущей главе, для рекуррентного оценивания параметров замкнутых контуров управления в наибольшей степени пригодны [c.401]

С любым типом регулятора обеспечивает возможность его точной настройки, так как при этом выполняется условие идентифицируемости замкнутого контура управления и оценки параметров не имеют смещения. Для получения состоятельных оценок параметров необходимо использовать соответствующие методы оценивания, а также обеспечивать выполнение сформулированных в гл. 23 условий сходимости. В соответствии с этими условиями сигнал управления должен обладать достаточными возбуждающими свойствами (возбуждать все собственные движения объекта управления). [c.406]

Всестороннее моделирование и исследование с реальными объектами управления показали, что алгоритмы управления с подстройкой параметров устойчивы при выполнении перечисленных выше условий. Это может быть объяснено эвристически. Предположим, что модель объекта управления неверна, так что полюса замкнутого контура управления сдвинуты к границе устойчивости. При этом амплитуда входного сигнала объекта управления увеличивается. Если предположить, что изменения входного воздействия возбуждают все т собственных движений объекта управления (см. гл. 23.2) и имеют достаточную амплитуду по сравнению с действующим шумом, то идентифицируемая модель уточняется. Вслед за этим также уточняются параметры регулятора и улучшаются характеристики замкнутого контура в целом. Входной сигнал будет обладать требуемыми свойствами, если он содержит т гармоник или его автокорреляционные функции связаны соотношением 0ии(О)> ии(1)>- ->0ии(п1)- Даже если входной сигнал возбуждает все собственные движения объекта управления кратковременно, этого может быть достаточно для улучшения модели объекта управления. Изложенные результаты получены с помощью моделирования и эксперимента и не могут служить общим доказательством устойчивости. Поэтому получение новых условий глобальной устойчивости адаптивных систем управления с подстройкой параметров вносит свой вклад в решение общей проблемы. Обзор материалов по этой тематике дается в работе [25.12]. В следующем разделе приводятся некоторые общие условия для сочетаний РМНК, РОМНК, РММП с регуляторами РМД при случайных возмущениях. Эти условия базируются на анализе рекуррентных методов оценивания параметров. Дальнейшие ссылки делаются на работу [25.20]. [c.407]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...