Механизм. Структурная формула механизма

Механизм. Структурная формула механизма 17 [c.17]

Если на движение всех звеньев механизма в целом наложено три общих ограничения, то, очевидно, это обстоятельство должно быть учтено при подсчете числа степеней свободы отдельных звеньев и степеней свободы механизма в целом. Если в общем случае число степеней свободы подвижных звеньев механизма равнялось бы п, где п — число подвижных звеньев, то для рассматриваемого механизма число степеней свободы подвижных звеньев будет (6 — 3) п = Зп. Соответственно вместо Ър , связей, накладываемых парами V класса, в этом механизме пары V класса будут накладывать (5 — 3) 5 = Чр связей, так как три связи уже наложены условием параллельности осей пар, и т. д. Структурная формула механизма (2.4) будет тогда такой [c.38]

На рис. 2.27 показан зубчато-червячный механизм. Червяк 2, вращаясь в подшипниках стойки 1, действует на ролик 3 колеса 4, которое вращается в подшипнике стойки /. Звенья / и 2 и звенья 4 и 1 входят во вращательные пары. Так как ролик 3 соприкасается с винтовой поверхностью червяка 2 в точке, то звенья 2 и 4 после условного скрепления роликов 3 с колесом 4. образуют пару I класса. Структурная формула механизма будет [c.48]

Структурная формула механизма будет [c.49]

Структурная формула механизма дает [c.50]

На рис. 2.31, а показана кинематическая схема манипулятора типа Маскот . Цепь содержит шесть подвижных звеньев, входящих в шесть вращательных пар. На конце звена 6 находится захват, который может своими губками захватывать те или иные объекты. Если не учитывать движение губок захвата, то структурная формула механизма (2.9) будет [c.50]

Структурные формулы механизмов [c.32]

Существуют общие закономерности в структуре (строении) самых различных механизмов, связывающие число степеней свободы W механизма с числом звеньев и числом и видом его кинематических пар. Эти закономерности носят название структурных формул механизмов [c.32]

Структурная формула механизма [c.20]

Эта формула называется структурной формулой плоского механизма или формулой Чебышева. В общем случае для пространственного механизма структурная формула и.меет вид [c.21]

Обозначив через д число избыточных связей в механизме, получим структурную формулу механизма [(см. формулы (2.1) и (2.2)] в следующем виде [c.23]

Базой для создания теории структуры механизмов, их классификации явились исследования Л. В. Ассура. Им было показано, что любой механизм можно рассматривать как совокупность звеньев и кинематических цепей, удовлетворяющих определенным математическим зависимостям, связывающим число звеньев, класс кинематических пар, число степеней свободы и число условий связи, положенных на элементы звеньев, входящих в кинематические пары. Эти зависимости получили в дальнейшем название структурных формул механизмов. [c.26]

Переходя к исследованию структуры кинематических, цепей, Артоболевский в зависимости от общих условий связи, накладываемых на цепь, и исходя из условия Сомова — Малышева, различает пять семейств. Это подразделение и обоснование его совершенно аналогично тому, которое было предложено В. В. Добровольским, с тем, однако, исключением, что вместо родов, определяемых числом степеней свободы, структурные подразделения у Артоболевского носят название семейств. Структурная формула механизма, не имеющего никаких общих связей, такова [c.197]

Непосредственно после составления кинематической схемы механизм должен быть проверен на подвижность по соответствующей формуле, отражающей структурные особенности проектируемого механизма. Структурный анализ механизмов и, в частности, структурные формулы впервые для плоских и пространственных механизмов были предложены акад. П. Л. Чебышевым в 1869 г. и проф. А. П. Малышевым в 1923 г. Однако скоро обнаружилось, что применяемые на практике механизмы не всегда удовлетворяют формулам Чебышева и Малышева. [c.5]

Для дальнейшего охвата существующих и вновь проектируемых механизмов структурными формулами кафедра пошла по линии учета не только общих связей V, но и так называемых лишних, или избыточных, связей л, мешающих механизмам подчиняться формуле Малышева, и введения в рассмотрение числа контуров к в схеме механизма. [c.6]

Структурные формулы механизмов. В общем случае U7—степень подвижности механизма— может быть определена по его структурной формуле [c.5]

В эту формулу пары I, II и III классов входить не могут, так как звенья, входящие в эти пары, обладают или тремя, или большим количеством возможных относительных движений. Из рассмотренного примера следует, что если на движение всех без исключения звеньев механизма наложены какие-то общие условия связи, то необходимо такие условия связи из структурной формулы механизма исключить путём вычитания их числа как из числа степеней свободы, так и из числа условий связи, накладываемых вхождением звеньев механизма в кинематические пары того или иного класса. [c.6]

Семейства механизмов. Все механизмы делятся на семейства в зависимости от числа общих условий связи, наложенных на движение всех звеньев механизма. Номер семейства определяется количеством этих общих условий связи. Так, если на все звенья механизма не будет наложено каких-либо общих условий связи, то такой механизм относится к механизмам нулевого семейства. Структурная формула механизмов нулевого семейства имеет вид [c.6]

Если на все звенья механизма наложено одно общее условие связи, то такой механизм относится к механизмам первого семейства. Структурная формула механизмов первого семейства такова [c.6]

Структурная формула механизма такова [c.82]

Если на механизм не наложено никаких общих связей, то механизм относится к механизмам нулевого семейства. Структурная формула механизмов нулевого семейства имеет вид тот же, что и формула (2.8) [c.85]

Если на механизм наложена одна общая связь, то такой механизм должен быть отнесен К механизмам первого семейства. Структурная формула механизмов первого семейства такая [c.85]

В. В. Добровольский в 1943 году вывел структурную формулу механизмов, из которой как частные могут быть получены формулы (3.1) — (3.4). Эта формула имеет следующий вид [c.85]

Рассмотрим некоторые примеры механизмов различных семейств. Структурная формула механизмов нулевого семейства, как уже было указано [см. формулу (2.8)], имеет следующий вид [c.85]

Структурная формула механизмов первого семейства, формула (3.6), как это было указано выше, имеет следующий вид [c.86]

Структурная формула механизмов второго семейства [формула (3.7)] w = 4п — Зрб —2pt—p . [c.87]

Структурная формула механизмов третьего семейства [формула (3.8)] имеет следующий вид [c.88]

В механизме имеется две вращательные пары V класса А п В) и две шаровые пары 111 класса В и С). В этом механизме лишняя степень подвижности получается за счет возможного вращения звена ВС вокруг своей продольной оси. Таким образом, с точки зрения структуры и кинематики возможно одну пару III класса заменить парой IV класса. Тогда по структурной формуле механизма получаем [c.274]

В состав плоских механизмов пары I, II и III классов входить не могут, как обладающие пространственным характером возможных относительных движений. Из рассмотренного примера следует, что если на движение всех звеньев механизма в целом наложено некоторое общее для всего механизма число связей, то необходимо число этих общих связей из структурной формулы механизма исключить путем вычитания числа этих связей из числа степеней свободы всех подвижных звеньев механизма и из числа условий связи всех входящих в механизм кинематических пар. [c.39]

Прежде всего по структуре и синтезу механизмов следует отметить работы акад. П. Л. Чебышева (1821 —1894 г.), который первым установил так называемую структурную формулу механизмов, по которой на основании схемы механизма можно подсчитать число степеней свободы, характеризующее его подвижность [1] . Он известен также как создатель аналитического метода синтеза шарнирных механизмов, на основании которого можно спроектировать шарнирный механизм, в котором ведомая точка будет описывать траекторию, лучше всего приближающуюся к заданной траектории, в частности прямолинейной. В результате своего аналитического метода, основанного на созданной им специально для этой цели теории функций, наименее отклоняющихся от нуля, Чебышевым предложена целая серия таких приближенно направляющих механизмов. Работы Чебышева по структуре механизмов в дореволюционное время были продолжены проф. Варшавского университета П. И. Сомовым и проф. СПБ Политехнического института Л. В. Ассуром [2]. Последним разработан общий метод создания сложных механизмов из особых образований, которые получили название в честь их автора групп Ассура. Работы Ассура были продолжены и развиты акад. И. И. Артоболевским и чл.-корр. АН проф. В. В. Добровольским. Последними, а также проф. А. П. Малышевым произведено обобщение структурной формулы Чебышева, и в этом виде она стала применена для так называемых пространственных механизмов, в то время как в первоначальном виде формула была справедлива лишь для плоских механизмов. Кроме того, И. И. Артоболевским и В. В. Добровольским была разработана классификация пространственных механизмов с распределением их по семействам и классам. [c.6]

В 1870 г. в работе О параллелограммах Чебьттев впервые дал так называемую структурную формулу механизмов. [c.242]

На рис. 145 показан пространственный кулачковый механизм. Кулачок 2, вращаясь вокруг оси, принадлежащей неподвижной стойке 1, действует на бочкообразный ролик 3, свободно вращающийся вокруг своей оси, которая жестко соединена с толкателем 4, движущимся поступательно в на-аравляющих, принадлежащих неподвижной стойке 1. Исключая из рассмотрения вращения ролика вокруг своей Оси как лишнюю степень свободы, можно сделать вывод, что звенья 1 л 2 входят во вращательную пару, а звенья 4 я 1 — в поступательную пару. Так как ролик 3 и профилированная поверхность кулачка 2 имеют соприкасание в точке, то, следовательно, после условного закрепления ролика 3 со звеном 4 звенья 2 и 4 будут в ходить в пару I класса. Структурная формула механизма такая [c.83]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...