Уравнения движения механизмов с голономными связями

Для простейших динамических моделей механизмов с одной степенью свободы уравнения движения могут быть представлены в виде обыкновенных линейных дифференциальных уравнений с постоянными коэффициентами. При установлении ти повых уравнений ограничимся рассмотрением только тех уравнений движения, которые выражаются дифференциальными уравнениями не выше второго порядка относительно обобщенной координаты или первого порядка относительно обобщенной скорости, хотя в механизмах с приводом от электродвигателя и в механизмах с голономными связями порядок дифференциального уравнения движения механизма может быть выше второго ). Обобщенные силы считаем в общем случае зависящими от обобщенных координат, обобщенной скорости, времени и первой производной момента сил движущих или сил сопротивления по времени. [c.162]

Для получения уравнений движения механизма в явном виде следует воспользоваться вместо системы уравнений голономных связей в конечной форме (4.2.4) уравнениями этих связей в дифференциальной форме (4.2.8). Системы уравнений (4.3.6) и (4.2.8), рассмотренные совместно, представляют собой систему дифференциальных уравнений в явном [c.459]

С точки зрения динамики любой МВК без учета упругости звеньев и трения в кинематических парах можно рассматривать как голономную механическую систему с идеальными связями. Уравнения связей механизма могут быть получены как уравнения кинематики на основе метода замкнутых векторных контуров [12]. В уравнениях кинематики МВК вида (4.2.4) зависимые координаты не могут быть выражены в явном аналитическом виде через обобщенные координаты, поэтому уравнения движения МВК должны быть рассмотрены совместно с системой тригонометрических уравнений связей. [c.458]

В качестве примера голономной несвободной системы, состоящей из нескольких тел, рассмотрим плоское движение четырехзвенного механизма 0iM M202 (рис. 352). Если для заданий положений движущихся его звеньев 0 М, и О2М2 пользоваться координатами точек М и М2, то уравнения связей будут (размеры звеньев указаны на рисунке) [c.303]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...