Основы теории роботов и манипуляторов

Основы теории роботов и манипуляторов [c.193]

Современное машиностроение требует создания мощных и производительных машин с пространственной зоной обслуживания. Высокая производительность машин невозможна без создания систем управления работой машин на основе применения вычислительных программируемых устройств и микропроцессорной техники. Это вызвало создание теории роботов и манипуляторов, разработки методов их проектирования и расчета. [c.4]

ОСНОВЫ ТЕОРИИ МАШИН-АВТОМАТОВ, ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ И МАНИПУЛЯТОРОВ [c.118]

Материал первого издания книги того же наименования подвергся коренной переработке в связи с развитием машиноведения и машиностроения после опубликования первого издания (1963 г.). Во второе издание книги включены новые материалы по общим проблемам машиностроения, анализу и синтезу механизмов, точности механизмов, промышленным роботам и манипуляторам. Заново написаны главы 1, 3, 4, 10—13, 17, 20, 25, 28, 30 и отдельные параграфы других глав. Основой пособия является курс теории механизмов и машин, излагаемый авторами в течение многих лет в ленинградских вузах. [c.3]

В разделах кинематики и динамики механизмов рассматриваются пространственные механизмы промышленных роботов и манипуляторов. В разделе Основы теории машин-автоматов излагаются методы лостроения систем управления машин-автоматов с механическими, пневматическими и гидравлическими элементами. [c.391]

Важным дополнением к разделу Основы теории машин-автоматов является изложение теории промышленных роботов и манипуляторов, получивших в настоящее время уже довольно широкое распространение как в обрабатывающей промышленности, так и в специальных технических устройствах для работы в космосе, под водой и в агрессивных средах. Изучение промышленных роботов и манипуляторов потребовало изменений и в разделах анализа и синтеза механизмов, так как кинематические схемы механизмов манипуляторов и роботов представляются пространственными системами со многими степенями свободр . Расширение этих разделов было выполнено, с одной стороны, путем более полного рассмотрения аналитической кинематики пространственных механиз.мов, а с другой стороны — путем включения в курс дополнительных сведений но динамическо.му анализу систем со многими степенями свободы. [c.15]

Наиболее существенные отличительные особенности рецензируемого пособия 1) полнее, чем в имеющейся учебной литературе, освещены мировоззренческие вопросы в теоретической механике 2) введен ряд новых разделов в соответствии с тенденциями развития научно-техни-ческого прогресса, например, однородные координаты, применяемые при описании роботов-манипуляторов. что потребовало существенно перестроить раздел кинематики твердого тела основные теоремы динамики изложены не только в неподвижных, но и в подвижных (неинерциальных) системах координат в разделе Синтез движения рассмотрены вопросы сложения не только скоростей, но и ускорений. При этом получен ряд новых результатов сравнение механических измерителей углов поворота и угловых скоростей твердых тел основы виброзащиты и виброизоляции, динамические поглотители колебаний основы теории нелинейных колебаний, включающей изложение основ методов фазовой плоскости, метода малого параметра, асимптотических методов, метода ускорения 3) в методических находках, позволивших углубить содержание курса и уменьшить его объем впервые обращено внимание на то, что условия динамической уравновешенности ротора и условия отсутствия динамических реакций в опорах твердого тела при ударе — это условия осуществления свободного плоского движения твердого тела полнее и глубже развиты аналогии между статикой, кинематикой и динамикой полнее изложены электромеханические аналогии и показана эффективность применения уравнений Лагранжа-Максвелла, для составления уравнений контурных токов сложных электрических цепей получение теоремы об изменении кинетической энергии для твердого тела из соотношения между основными динамическими величинами и многие другие. [c.121]

Изложены основные понятия роботех1[ики, основы теории манипуляционных механизмов. Приведено описание деталей и механических систем промышленных роботов и манипуляторов. Рассмотрены механические системы серийно выпускаемых и специальных промышленных роботов для черной металлургии, сбалансированных манипуляторов.На примерах показано использование робототехнических средств в технологическом потоке. [c.81]

Основные разделы книги i fleAOBanne пространственных ме. санизмов, колебания в машинах, проектирование схем механизмов, включая гидравлические и пневматические механизмы, теория манипуляторов и промышленных роботов, основы построения систем управления маи ин-автоматов. [c.2]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...