Нелинейный элемент в цепи сигнала ошибки

Нелинейный элемент в цепи сигнала ошибки [c.36]

Из (1-109) находим выражение для амплитудно-частотной характеристики входа нелинейного элемента в цепи сигнала ошибки СП при фиксированной амплитуде управляющего воздействия [c.37]

Рассмотрим условия существования предельного цикла в СП с нелинейным элементом в цепи сигнала ошибки при наличии управляющего воздействия. Пусть управляющее воздействие изменяется с постоянной скоростью [c.38]

В то же время в реальном СП помимо рассматриваемого нелинейного элемента в цепи сигнала ошибки обычно имеются другие звенья, обладающие нелинейными статическими характеристиками. Например, предварительный усилитель и усилитель мощности имеют статические характеристики с насыщением. В связи с этим максимальное значение скорости реального СП ограничено. Поэтому, если амплитуда скорости в режиме автоколебаний, найденная в результате проведенного выше анализа, превышает максимальную скорость, то фактические параметры автоколебаний в реальном СП могут отличаться от расчетных значений. [c.153]

Ранее значение k = ko, при котором исключается возможность существования предельных циклов в рассматриваемой системе, выбрано при условии, что управляющее воздействие в СП отсутствует [р(/) =0]. При наличии медленно изменяющегося управляющего воздействия на входе нелинейного элемента в цепи сигнала ошибки появится медленно изменяющийся сигнал ошибки СП. Присутствие на входе нелинейного элемента медленно изменяющегося сигнала (наличие смещения) приведет к изменению коэффициента гармонической линеаризации по сравнению с его значением при отсутствии смещения. При этом может оказаться, что в нелинейной системе, не имеющей предельных циклов при отсутствии смещения, наличие смещения может привести к возникновению предельных н иклов. [c.154]

Это условие при k=, т. е. когда зона нечувствительности нелинейного элемента в цепи сигнала ошибки равна люфту в механической передаче, совпадает с аналогичными условиями (4-92) и (4-93) для СП с датчиком угла, жестко соединенным с валом ИД в таком СП, как было показано в 4-7, автоколебания не возникают. Таким образом, введение в цепь сигнала ошибки нелинейного звена с зоной нечувствительности, равной люфту в механической передаче, приводит к срыву автоколебаний. [c.340]

Рассмотренный способ исключения автоколебаний в СП с люфтом и упругими деформациями в механической передаче может быть эффективно использован только в тех случаях, когда статическая ошибка СП, вызванная уходом нуля предварительного усилителя, а также усилителей в цепях обратных корректирующих связей, имеет значительно меньшее значение, чем люфт в механической передаче. При наличии указанной статической ошибки, превышающей люфт, управление СП будет осуществляться на линейном участке характеристики нелинейного элемента в цепи сигнала ошибки, что может привести к возникновению в СП автоколебаний. Аналогичная картина будет иметь место при постоянной скорости изменения управляющего воздействия, если при этом скоростная ошибка СП сравнима со значением люфта. Следует заметить, что ошибка, превышающая люфт, вызванная наличием второй производной в законе изменения управляющего воздействия, может не вызвать автоколебаний в рассматриваемом СП, так как при этом на валу объекта имеется инерционный момент, действие которого 3 отношении срыва автоколебаний аналогично действию возмущающего момента, приложенного к валу объекта. [c.340]

Рассмотрим основные нелинейности статических характеристик элементов СП. Выходной сигнал предварительного усилителя и усилителя мощности ограничен по величине и при росте входного сигнала, начиная с некоторого его значения, остается практически постоянным. Подобным свойством в большинстве случаев обладает и измерительный элемент в цепи сигнала ошибки. Вращающий момент, развиваемый ИД, также ограничен некоторым максимальным значением (из-за насыщения магнитной цепи электрического двигателя или травления клапанов в гидроприводе). Указанные нелинейные зависимости могут быть аппроксимированы функцией [c.26]

Устройство, измеряющее ошибку СП, может иметь статическую характеристику с насыщением, с переменным коэффициентом усиления, с зоной нечувствительности. Для анализа СП воспользуемся структурной схемой рис. 1-13. Будем считать, что в этой схеме имеется только нелинейный элемент 1 в цепи сигнала ошибки, а все остальные нелинейные элементы отсутствуют. [c.36]

Так как для нелинейных элементов, возможных в цепи сигнала ошибки, Q .q<, условие существования предельного цикла может быть записано в виде двух уравнений [c.39]

Представляет интерес то обстоятельство, что при замене в цепи сигнала ошибки нелинейного элемента с насыщением нелинейным элементом с зоной нечувствительности предельный цикл при (o = oi из устойчивого становится неустойчивым, а предельный цикл при частоте 0)2, наоборот, из неустойчивого переходит в устойчивый. [c.157]

Будем рассматривать системы с различными нелинейными элементами в цепи сигнала ошибки, на выходе предварительпого усилителя в цепи момента, развиваемого ИД, и при наличии сухого трения на валу объекта. Систему с нелинейным элементом 3 (рис. 1-13) на выходе усилителя мощности рассматривать не будем, поскольку, как следует из (1-152), амплитудно-фазовая частотная характеристика приведенной линейной части такой системы не отличается от соответствующей характеристики (1-137) системы с нелинейным элементом на выходе предварительного усилителя. [c.150]

Наиболее характерными нелинейными элементами в цепи сигнала ошибки могут быть элементы, имеющие нелинейные характеристики с насыщением (рис. 1-12,а), с переменным коэффициентом усиления (рис. 1-12,5) и с зоной нечувствительности (рис. 1-12,в). Для подобного рода нелинейностей в цепи сигнала ошибки при отсутствии управляющего и возмущающего воздействий (отсутствие смещения) условия существования пределького цикла имеют следующий вид [c.150]

В то же время амплитудно-частотная характеристика рассматриваемой нелинейной системы в отличие от линейной при некоторых значениях амплитуды гармонического управляющего воздействия р( ) может иметь резонансные пики в области низких частот. Эти резонансные свойства нелинейной системы являются нежелательным фактором. Рассмотрим амплитудно-частотную характеристику замкнутой нелинейной системы при такой амплитуде управляющего воздействия, при которой резонансный пик имеет наибольшее значение. Хотя ЛФЧХ argW -i(/ o) и не пересекает прямую ф=л при L IF-i / o) <0, но при некотором значении частоты приближается к этой прямой (на рис. 2-28 это значение частоты (о = соа)- Обратная амплитудно-фазовая частотная характеристика входа нелинейного элемента в цепи сигнала ошибки СП при фиксированной амплитуде управляющего воздействия в соответствии с (1-109) имеет вид [c.159]

Анализ системы, линейная часть которой реализована в соответствии с желаемой ЛАЧХ второго типа, с нелинейностью в цепи сигнала ошибки типа зоны нечувствительности идентичен анализу подобной системы с нелинейностью типа насыщения (рис. 2-28). Резонансный пик в такой системе может быть уменьшен за счет сигнала смещения, поданного в систему после нелинейного элемента. [c.162]

Результаты, аналогичные тем, которые были получены при введе- нии в СП сигнала от датчика люфта и упругих деформаций, могут быть достигнуты введением в цепь сигнала ошибки нелинейного звена с зоной нечувствительности. Это будет иметь место в тех случаях, когда введение нелинейного элемента с зоной нечувствительности в цепь сигнала ошибки СП с абсолютно жесткой безлюфтовой механической передачей слабо влияет на динамику СП, например в СП с жесткой обратной связью по скорости ИД ( 2-9,а). [c.338]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...