Определение положения объекта манипулирования

Определение положения объекта манипулирования [c.224]

Определение функции положения объекта манипулирования рассмотрим на примере манипулятора, все звенья которого связаны кинематическими парами 5-го класса (рис. 18.11). Транс1 ортирую-щая кинематическая цепь состоит из стойки О и звеньев 1, 2, 3. [c.229]

Структуру системы управления движением промышленного робота можно проследить по схеме, приведенной на рис. 18.4, отражающей определенные уровни управления. На первом уровне автоматизированные приводы для всех степеней подвижности обеспечи-ванэт движение исполнительных звеньев и механизмов робота в пределах рабочей зоны с помощью управляющих программ по каждому частному циклу. Информация о положении исполнительных звеньен, характеристиках внешней среды и объекта манипулирования вырабатывается датчиками и по каналам обратной связи передается оператору или в специальные устройства более высоких уровней управления для внесения коррективов в движение, если в этом возникает необходимость. Формирование сигналов управления движением приводов и устройствами автоматики обычно осу- [c.481]

Для определения указанных параметров в состав информацион ной системы промышленного робота входят комплексы датчиков внутренней и внешней информации. Датчики внутренней информаций служат для выявления величин, характеризующих внутреннее состояние робота, т. е. для определения положения и скорости двй жения звеньев манипулятора, а также усилий в его звеньях. С помощью этих датчиков осуществляются обратные связи и реализуются Корректирующие воздействия в системе управления роботом с целью обеспечить требуемое качество и точность его действий. Датчики внешней информации предназначены для выявления параметров, характеризующих состояние внешней среды робота, для контроля за состоянием объекта манипулирования промышленного робота. На рис. 3.1 приведена схема размещения системы датчиков сборочного робота. Для обеспечения выполнения сборочных операций робот содержит комплекс датчиков.внешней и внутренней информации тактильный датчик зоны касания t ультразвуковой дальномер 2 датчики положения, скорости и ускорения 5 резервный датчик безопасности 4 ультразвуковой датчик безопасности 5, срабатывающий, если какой-либо посторонний предмет попадает в заранее заданную зону вокруг манипулятора телевизионный датчик 6 для анализа условий сборки силовые датчики 7 с несколькими степенями подвижности датчик захватного усилия 8 датчик 9 с контактной пружиной для определения касания захвата.Указанная схема не исчерпываетвсех возможных вариантов размедения датчиков внешней и внутренней информации робота. [c.69]

Датчики внешней информации предназначены для контроля за состоянием объекта манипулирования промышленного робота. С помощью этих датчиков можно определять положение объекта, его форму и другие признаки. Если для роботов, работающих по жесткой программе, вполне приемлемы сравнительно простые датчики, то для интеллектных роботов, обладающих способностью адаптации к внешней обстановке за счет соответствующего выбора программы действий, необходим развитый аппарат очувствления. Датчики внешней информации должны иметь высокие точность, надежность и большой ресурс работы. Кроме того, они должны быть малогабаритными для удобства установки в захвате робота, иметь минимальную массу для снижения негативного влияния на динамические характеристики привода робота и обладать достаточной жесткостью, обеспечивающей высокую точность определения положений [27]. [c.86]

Применение роботов для манипулирования произвольно раз-мещенными объектами с использованием машинного видения или сенсорных датчиков требует сравнительно сложной обработки изображений для определения местоположения и типа объектов. Перемещение руки робота само по себе является научной дисциплиной, относящейся к одновременному управлению усилиями и направлению по многим осям. Для процессов оборки часто требуется строго соошое размещение объектов, отличаюпдихся по размерам из-за допусков (например, вставление шпильки в отверстие). Во избежание заклинивания следует использовать методы сопряженного перемещения, включающие управление как усилием, так и положением. Все эти методы сочетаются в условиях гибкого производства, выпускающего широкую номенклатуру изделий. [c.268]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...