Анализ динамики роботов

АНАЛИЗ ДИНАМИКИ РОБОТОВ [c.275]

Рассматриваемая диаграмма получена для робота типа ПРП-2-2 при контактном способе измерения погрешности позиционирования, Анализ динамики движения робота будет неполным, если не оценить скорость и ускорение (замедление), с которым он движется. Обычно для измерения скорости и ускорения сложное оборудование не требуется. Эти измерения могут быть выполнены как в условиях настройки робота, так и в процессе его эксплуатации. Наибольшее распространение получили два метода измерения скорости и ускорения дифференциальный и интегральный. Дифференциальный метод основан на использовании информации от потенциометров и тахогенераторов, а интегральный — на определении скорости движения посредством интегрирования выходного сигнала датчика. [c.24]

В последнее десятилетие возрос интерес к теории пространственных механизмов и в том числе к их динамике, так как эти механизмы находят все большее применение, в частности, в задачах, связанных с внедрением роботов и манипуляторов, в задачах стыковки космических объектов. В этой области разработаны методы описания движения пространственных механизмов с несколькими степенями свободы, их силовой анализ, решены некоторые задачи уравновешивания и колебаний этих систем. [c.16]

Необходимость расширения раздела, в котором изучается динамика механизмов, и, в частности, колебательные процессы в машинах, вызывается не только появлением роботов и манипуляторов, но и возросшими требованиями к анализу и синтезу тяжелонагруженных и быстроходных современных машин. Однако во втузовских курсах дать достаточно полное изложение теории колебаний пока не представляется возможным из-за недостаточного объема учебных занятий. Только в университетских курсах удается дать решения задач динамического исследования механизмов с учетом колебательных процессов, так как эти курсы могут опираться на те сведения по теории колебаний, которые сообщаются в расширенном курсе общей механики, а иногда и в специальном курсе теории колебаний. [c.15]

Математическое описание элементов динамической системы промышленного робота (ПР) — один из основных этапов решения задачи анализа его динамики. Такое описание может быть получено двумя путями. Первый — составление описываюш ей объект системы дифференциальных уравнений. Это возможно, когда известны и с достаточно точными для практических целей упрощающими допущениями могут быть описаны физические процессы, происходящие в объекте. Полученное подобным, аналитическим путем математическое описание объекта исследования учитывает наиболее общие его конструктивные особенности и поэтому может быть распространено на целый класс аналогичных объектов. Вместе с тем в таком описании практически невозможно учесть локальные особенности конкретного объекта, что приводит к отличию реальных динамических характеристик от теоретических. [c.61]

Выражения (6.6) и (6.7) можно использовать в уравнениях динамики, в частности при анализе колебаний манипулятора, а также для диагностирования механизмов конструкции роботов модульного типа. [c.87]

Анализ динамики процесса сопряжения в рассматриваемых случаях показывает необходимость снабжения сборочных роботов программируемым приводом главного сборочного движения с Исб = 50...300 мм/с, что обеспечивает возможность активного управления процессом сборки. Должна бьггь предусмотрена резервная система для управления в автоматическом режиме фупповыми схватами. [c.420]

Приводится краткое описание промышленного робота Versatran и ставится задача исследования его точностных и динамических характеристик. Описываются меторика и результаты предварительных экспериментальных исследований робота Versatran . Составлена математическая модель робота и программа анализа его динамики на ЭЦВМ. Рис. 9. Лит. [c.272]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...