Робототехническая система адаптивная

Робототехническая система адаптивная 9 [c.254]

В книге изложены принципы, методы и средства конструирования адаптивных робототехнических комплексов (РТК). Рассмотрены вопросы гибкого программирования и адаптивного управления РТК. Описаны различные типы манипуляционных н транспортных роботов, станков и обрабатывающих центров с микропроцессорными системами адаптивного управления. Рассмотрены особенности систем адаптивного контроля и перспективы применения в машиностроении систем искусственного интеллекта. Приведены примеры адаптивных РТК для механической обработки, сварки и сборки, используемых в составе гибких автоматизированных производств. [c.2]

Выбор того или иного типа датчиков или их сочетания при построении системы восприятия адаптивного робота определяется конкретным типом решаемой задачи. На основе информации, получаемой о состоянии внешней среды, реализуется адаптивное управление робототехническими системами. [c.13]

Робототехнические СТЗ существенно отличаются от обычных СТЗ, используемых, например, в читающих автоматах, в системах анализа аэрофотоснимков, морфологических срезов, отпечатков пальцев и т. п. Эти отличия обусловлены прежде всего способностью РТК активно воздействовать как на объекты в рабочей зоне, так и на саму СТЗ (изменение ракурса восприятия), подвижностью воспринимаемых объектов, а также необходимостью оперативной обработки информации для адаптивного управления РТК без замедления работы оборудования. [c.266]

Измерительно-информационная система. В развитии современной измерительной техники наметились общие тенденции, из которых главными являются переход от единичных приборов к измерительным системам, в том числе к самонастраивающимся и адаптивным системам развитие измерительных подсистем в робототехнических комплек- [c.216]

Модель проблемно-ориентированной среды адаптивного робота может быть представлена следующей схемой (рис. 1.6). Физическая среда преобразуется рецепторной системой в некоторый многомерный сигнал. Блок анализа сцен определяет содержание во входном сигнале объектов заданного класса. Выходная информация этого блока поступает в блок символического представления информации, который осуществляет сжатие первичной информации и представляет ее в виде, удобном для использования. В системе принятия решения с учетом функциональных возможностей робота выделяется информация, необходимая для решения той или иной задачи из заданного класса задач, решаемых робототехническим комплексом. Полученная таким образом модель используется в дальнейшем системой выработки управляющих воздействий для управления используемой системой. Отработка исполнительной системой соответствующих воздействий на физическую среду приводит к корректировке модели проблемно-ориентированной среды. [c.24]

Примером с явно выраженными иерархическими уровнями системы управления робота служат адаптивные робототехнические комплексы, в состав которых кроме манипулятора входит еще и технологическое оборудование. Тогда к функциям системы управления добавляется еще синхронизация работы всех активных устройств, участвующих в выполнении технологической операции. Эту задачу решает логический уровень системы управления (см. п. 5.3). [c.125]

Функции управления адаптивным роботом выполняет вычислительная система, уровень сложности которой определяется уровнем адаптации робота в простейшем случае это может быть один микропроцессор или микроЭВМ, для сложных адаптивных робототехнических систем в состав системы управления может входить вычислительная сеть (см. гл. 1). Использование ЭВМ как существенного элемента адаптивного робота определяется следующими обстоятельствами. [c.125]

К числу важнейших требований, которым должен удовлетворять язык программирования для адаптивных промышленных роботов, можно отнести простоту языка и его доступность для понимания пользователем и в то же время способность к расширению и модификации, которые позволяют опытным программистам реализовать сложные действия и законы управления. Конструкции языка должны обеспечивать возможность в полной мере управлять движениями манипулятора, причем в реальном масштабе времени, воспринимать информацию с датчиков (в том числе тактильную, силовую, мо-ментную, телевизионную), обрабатывать ее и при необходимости модифицировать управляющие программы. Язык должен допускать групповое управление манипуляционными роботами, а также элементами робототехнических ячеек. В системах управления роботами важны также вопросы системной поддержки, т. е. построения некоторого операционного окружения, обеспечивающего взаимодействие с пользователем, возможности создания, редактирования, отладки и исполнения программ управления. [c.140]

Способ управления адаптивным робототехническим комплексом или несколькими комплексами, в состав которых кроме манипулятора входит еще и ряд активных устройств, основан на формализации описания таких робототехнических систем как логической сети, состоящей из конечных автоматов. Такой подход позволяет не только анализировать работу, но и проектировать соответствующее программное обеспечение ЭВМ как инструмент для реализации системы управления. [c.143]

Робототехнические системы, особенно с адаптивными и интеллектуальными роботами, нуждаются в микропроцессорном управлении. Здесь речь идет о распределенном, а не централизованном управлении. Распределенное машинное управление возможно либо с немощью микроЭВМ, либо с помощью микропроцессорных блоков функционального назначения (БФН) [12]. Преимущественное предпочтение отдается БФН. Когда в алгоритмах встречаются необходимые операции с матрицами, то самым удобным языком встроенного программирования оказывается язык с по-следовате.льной логикой диапрограмм перехода состояний. За универсальность пришлось платить снижением реального быстродействия и объемом памяти. Число управляющих ЭВМ не монеет быть слишком большим, так как это требует использования для управления распределенными объектами весьма развитой периферии. Трудности возникают также при взаимодействии программистов с операционными системами. Частично их можно решить разработкой специализированных операционных систем и специальных языков. Однако принципиальное решение проблемы os-Дания экономичных управляющих комплексов получено лишь в последние годы. Появление мини- и микроЭВМ, микропроцессорной техники дало возможность реализовать децентрализованный принцип построения сложных систем управления. Применение микропроцессорной техники для управления роботами существенно сократило и число и объем задач, для решения которых необходимо использовать управляющую ЭВМ. [c.75]

Конструктивность рассматриваемого подхода состоит в том, что при проектировании программного обеспечения адаптивного робота используется универсальная операционная система не только как программная база инструментальных робототехнических комплексов, но и как ядро разрабатываемого проблемно-ориентированного обеспечения. На рис. 1.5 изображены уровни вычислительной машины при этом каждый из уровней представляет собой некоторую виртуальную машину с собственной системой команд, так что уровень проблемно-ориентированного обеспечения адаптивных роботов использует все мощные средства программирования, которые предоставляются уровнем операционной системы сюда входят не только языки программирования, но и системная поддержка исполнения рабочих программ управления движением манипулятора (обработка прерываний, управление вводом, выводом, распределение ресурсов при мультизадачном режиме работы). [c.20]

Для более удобного использования в адаптивных роботах в дисковой операционной системе ДОС М-6000 заменена супервизорная часть н большинство обрабатывающих программ (редактор, компоновщик и т. д.), упрощена файловая система — все программы (системные и пользовательские) хранятся в одной и той же области диска, причем программы пользователя имеют доступ ко всему диску. Отказ от прерываний (работа по опросу готовностей) позволил значительно упростить супервизорную часть операционной системы и сделал ее независимой от операций с системой прерываний программ пользователя при работе с робототехническими устройствами. Существенно облегчилось написание таких программ. [c.170]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...