Метод адаптации движений

Управляемые движения манипулятора определялись путем численного интегрирования уравнений динамики (5.1) при заданных управляющих моментах. В качестве схемы интегрирования был принят метод Рунге-Кутта. Было проведено три серии экспериментов, относящихся к исследованию неадаптивных законов программного управления, описанных в п. 5.1, и адаптивных законов контурного и позиционного управления, предложенных в и. 5.2. В качестве алгоритмов адаптации использовались и моделировались дискретные локально оптимальные конечно-сходя- щиеся алгоритмы, рассмотренные в п. 3.6 и 3.7. [c.144]

Характерная для большинства сварных конструкций невысокая точность изготовления свариваемых деталей, их сборки и фиксации в положении сварки вызывает случайные отклонения линии сопряжения свариваемых элементов и геометрических параметров соединения,. подготовленного под сварку, от расчетных. Эти отклонения, а также сварочные деформации в тех случаях, когда их совместным действием пренебречь нельзя, требуют применения методов и средств автоматической корректировки траектории движения сварочного инструмента относительно изделия (геометрической адаптации) и параметров режима сварки (технологической адаптации) для каждого экземпляра сварной конструкции. [c.118]

Значительный вклад в постановку новых и модернизацию уже известных задач, в адаптацию к ним дифференциального и интегрального исчисления внесли известные швейцарские математики и механики братья Якоб и Иоганн Бернулли. Их решения уже упоминавшихся задач о цепной линии, о брахистохроне, о центре качаний физического маятника, об ударе тел, о движении в сопротивляющейся среде и проблем баллистики, о равновесии тел показали универсальность и эффективность нового математического аппарата, подтвердили и обобщили результаты их предшественников. В первую очередь — Лейбница, чьи идеи и методы получили в их творчестве наибольшее развитие. [c.136]

Очевидно, что все перечисленные работы не являются сугубо теоретико-механическими. Но как и некогда задачи о равновесии рычага, о движении падающих тел, планет, теории удара и колебании тел, задачи о движении и маневрах судов были одновременно и объектом для практического приложения известных механических теорий, и средством для проверки, уточнения их истинности, и источником возникновения новых механических понятий и математических методов. Таким образом, являясь по своей сути прикладными, работы Буге имели значение и для развития теоретической механики, как в плане ее адаптации к новому кругу задач, так и в плане расширения ее теоретической базы. [c.242]

Идея адаптивного управления заключается в замене неизвестного вектора = т (Aq, Ь ) в аналитическом представлении идеального регулятора (8.17) его оценкой т, которая формируется в процессе самонастройки согласно некоторому алгоритму, называемому алгоритмом адаптации. Для синтеза этого алгоритма можно воспользоваться методом адаптивного управления программным движением, описанным в гл. 3. Согласно этому методу алгоритм адаптации строится как алгоритм решения эстиматорных неравенств вида [c.298]

Путь универсализации методов, обобщения известных задач был главной чертой творчества Вариньона. По если его предшественники (Стевин, Галилей, Кеплер, Декарт) и современники (Гюйгенс, Пьютон, Лейбниц) искали универсальный принцип в мире философских идей, то он больше тяготел к универсализации математического аппарата механики. Особенно к адаптации идей математического анализа и дифференциальных уравнений. Основные идеи геометрической статики, принцип возможных перемещений , теорема об изменении количества движения, теорема об изменении кинетической энергии составляли основу механико-математических работ Вариньона. Это был пролог аналитической механики Эйлера-Даламбера-Лагранжа. [c.204]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...