Рабочий орган сварочного робота

Дуговую сварку в защитных газах применяют в робототехнических комплексах для сварки изделий в мелко- и среднесерийном производствах. Комплекс (рис. 5.11) включает в себя манипулятор 4 с рабочим органом - сварочной горелкой 3, поворотный стол 2, на котором устанавливаются и точно позиционируются свариваемые изделия 7, и устройства программного управления 5. Манипулятор имеет пять-шесть степеней подвижности, что позволяет ему перемещать сварочную горелку по сложной пространственной траектории. Траектория движения горелки программируется и может быстро изменяться при смене свариваемого изделия. Роботы первого поколения имеют жестко заданную программу перемещения рабочего органа, что требует проводить позиционирование свариваемого изделия с высокой точностью. Роботы второго поколения (адаптивные, самонастраивающиеся) имеют специальные датчики, позволяющие им реагировать на отклонение траектории сварного шва и корректировать движения горелки. [c.238]

Более полно комплексная механизация и автоматизация сборочно-сварочных работ разрешается применением поточных линий. Перспективы развития комплексной механизации и автоматизации в сварочном производстве открываются при применении методов и технических средств программного управления и широком использовании ЭВМ. Весьма перспективно создание автоматических линий из установок с ПУ перемещениями рабочих органов и параметрами режима сварки, главным образом, на базе сварочных роботов, соединенных транспортно-загрузочными средствами, использующими приспособления-спутники. Такие линии имеют средства автоматического складирования заготовок и приспособлений и распределения их между установками. Групповое управление линиями осуществляется от ЭВМ. [c.34]

Кинематическая цепь механизма манипулятора заканчивается рабочим органом 3, который предназначен для имитации перемещений и рабочих функций руки человека. Рабочий орган манипулятора может представлять собой захватное устройство для захватывания и удержания предметов производства или технологической оснастки (различных инструментов, заготовок, деталей, приспособлений). Захватное устройство может быть механическим (схват), электромагнитным, вакуумным. Другие примеры рабочего органа — гайковерт, сварочная горелка, сварочные клещи. При подключении специальных датчиков (так называемых сенсорных устройств) робот получает возможность визуального наблюдения ( зрение ), ощупывания ( осязание ), улавливания шумов, звуков ( слух ) и др. Манипуляторы могут иметь сменные рабочие органы для выполнения различных видов работ. [c.199]

Рис. 108 Схемы обслуживания роботом / сварочных машин 2 (а, б, в) и области, обслуживаемые рабочим -органом роботов различной конструкции (г, д. е) 3, 4 — места складирования

Распределение во времени энергопотребления роботов с целью минимизации затрат энергии. В промышленных роботах основным потребителем энергии является рабочий орган. Например, при контактной точечной сварке потребляемая мощность равна десяткам киловатт при сварке на каждой точке, в то время как для перемещения манипулятора нужна мощность порядка единиц киловатт. При независимой работе сварочных клещей каждого из роботов питающая сеть должна быть рассчитана на суммарную мощность, потребляемую в импульсном режиме. Программное распределение во времени моментов сварки различными роботами позволяет существенно снизить требования по мощности к питающей сети и в определенной степени стабилизировать нагрузку. Введение этого режима позволяет значительно удешевить и упростить систему питания линии. [c.196]

Автоматизация сварочных процессов наталкивается на трудности, связанные с необходимостью выполнения рабочим органом (сварочной головкой) сложных движений вдоль линии соединения свариваемых деталей. При выполнении криволинейных швов обычные автоматизированные установки для дуговой сварки либо не дают удовлетворительных практических результатов, либо вообще неприемлемы [991. В таких случаях для автоматизации сварки особенно перспективны роботы с их широкими манипуля ционными и адаптационными возможностями. [c.171]

Рабочий орган (механическая рука) перемещает сварочное устрог" -ство (при точечной сварж клещи) в заданную точку пространства и ориентирует ее определенным образом. Рабочий орган (обычно консольный) должен быть маневрен, грузоподъемен, быстроходен и точен по рабочим позициям. В современных промышленных роботах число степеней свободы изменяется от 3 до 7, грузоподъемность от 2 до 600 кгс, скорость от 0,5 до 3 м/с, точность позицирования от 1 до 3 мм. Число точек позицирования может быть более 200. Роботы помимо [c.135]

Г1рименение промышленных роботов, кинематика которых обеспечивает выполнение рабочим органом сложных пространственных движений, позволило резко расширить границы автоматизации процессов дуговой сварки и в значительной мере приступить к комплексной автоматизации сварочного производства. [c.173]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...