Процесс переходный в манипуляторах

Для уменьшения времени позиционирования (при сохранении апериодического характера затухания динамической ошибки) в тех же условиях моделировался стабилизирующий закон управления (5.12) с диагональными матрицами коэффициентов усиления вида Fj = — 10/, Га = 25/. Характер затухания динамической ошибки в этом случае показан на рис. 5.2. Из сравнения полученных переходных процессов видно, что период позиционирования манипулятора с заданной точностью тем меньше, чем глубже отрицательная обратная связь в законе управления (5.12) (точнее говоря, чем левее от мнимой оси лежат корни характеристического уравнения, полученного на основе матричных коэффициентов усиления Fj, Fj). Для матриц Fi, Fj из первого эксперимента все корни характеристического уравнения совпадают и равны —1, а для матриц Fi, Fa из второго эксперимента они равны —5. [c.145]

Стабилизирующие законы управления обеспечивают осуществление программной траектории манипулятора лишь при достаточно малом уровне параметрических возмущений. Увеличение уровня параметрических возмущений приводит к потере точности, резкому увеличению колебательности переходных процессов вплоть до потери устойчивости. [c.151]

На инструментальные средства автоматизированного проектирования возлагаются разнообразные функции исследование гибких алгоритмов программирования движений манипулятора и адаптивных законов управления приводами имитационное моделирование переходных процессов анализ качества управления и т. п. Программное обеспечение многоцелевых инструментальных комплексов состоит из двух компонент универсальной и специализированной. Универсальная компонента, включающая операционную систему реального времени, предоставляет разработчику различные средства автоматизированного проектирования. К ним относятся интерпретаторы, редакторы, загрузчики и т. п. Специализированная компонента строится на базе универсальной и является проблемно-ориентированной. Она содержит программные средства для имитационного моделирования систем управления. [c.169]

В переходных процессах вследствие запаздывания в отработке управляющих сигналов и возникающей при этом разницы в углах поворота плечей рукоятки и манипулятора могут возникать управляющие сигналы на приводы последующих звеньев. Для уменьшения их величин необходимо диаметры направляющих 48 [c.48]

Масса подвижных деталей гидроцилиндра обычно составляет незначительную долю общей приведенной к поршню массы подвижных частей привода М, поэтому ее можно считать мало зависящей от остальных параметров. Масса М определяет два коэффициента, входящие в формулу ( .92) в соответствии с выражением (У.31) и Со по соотношению (У.45). Оба эти коэффициента, возрастающие при увеличении приведенной к поршню массы М, входят в отрицательный член предпоследнего определителя Гурвица. Увеличение М всегда уменьшает величину Н 1 и, следовательно, сужает область устойчивого равновесия привода. При этом во избежание возникновения автоколебаний приходится, например, уменьшать передаточное число , что в соответствии с формулой (У.Зб) увеличивает ошибку слежения в установившихся режимах. Кроме того, увеличение массы подвижных частей, как известно, ухудшает динамические характеристики привода, увеличивая динамическую ошибку и время переходного процесса. Поэтому для повышения точности работы гидравлических следящих приводов желательно конструктивными мерами и выбором материалов по возможности уменьшать массу подвижных частей. Величина М для некоторых приводов манипуляторов может изменяться в зависимости от положения звеньев. Поэтому для обеспечения устойчивости равновесия этих приводов необходимо производить расчет при максимальном значении М. [c.133]

Обычно для уменьшения вибраций применяют программированные разгон и торможение привода, в частности переход на медленную ( ползучую ) скорость в конце движения. Но с увеличением скорости сварки длительность процессов разгона и торможения становится соизмеримой с периодом собственных колебаний манипулятора. Соответствуюш ие переходные процессы сливаются и происходят совместно. Это вынуждает полностью детерминировать скорость привода от начала движения до его остановки. Задача состоит в том, чтобы найти наиболее целесообразный закон изменения скорости. [c.102]

В первой главе рассматриваются динамические модели машинных агрегатов и решаются некоторые задачи динамики не-упрап7[яемых машин. При этом особое внимание уделяется исследованию установившегося движения однодвигательной машины, переходных процессов в манипуляторах, а также взаимодей-стяпя колебательной системы машинного агрегата с двигателем ограпичеппой мощности. [c.6]

К манипуляторам любой конструкции, как и к любой другой машине, предъявляются два основных требования они должны работать точно и производительно. С точки зрения динамики машин эти требования обычно бывают противоречивы. Это в особенности относится к системам со сложной циклограммой, включающей большое число остановок, разбегов, выбегов, резкпх изменений скоростей и направлений движений. Именно таковы циклограммы движения промышленных роботов, реализующих технологические процессы загрузки заготовок в позиции обработки, перестановку, съем обрабываемых изделий. Сложные циклограммы приводят к тому, что периодический рен<им работы промышленного робота при последовательном выполнении ряда одинаковых циклов оказывается как бы составленным из набора переходных процессов, сопровождающихся возбуждением целых спектров дополнительных динамических явлений, могущих существенно влиять на точность и качество выполняемых операций. [c.55]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...