Фазовая плоскость. Скользящий режим

Это — также скользящий режим, который теперь (при наличии жесткой обратной связи) имеет место не на отрезке некоторой прямой, а на целой полосе —р < х< -1-р фазовой плоскости. Поэтому, в отличие от авторулевого со скоростной коррекцией, в авторулевом с жесткой обратной связью скользящий режим возникает при каждой перекладке руля или, иначе говоря, все перемещения руля совершаются авторулевым, работающим в скользящем режиме. [c.576]

Фазовая плоскость. Скользящий режим . После этих предварительных замечаний перейдем к рассмотрению динамики судна, снабженного двухпозиционным авторулевым со скоростной коррекцией. Прежде всего упростим уравнения (8.51) и (8.52) системы судноавторулевой , введя безразмерные переменные х, г, определяемые соотношениями [c.566]

Ламерея , построенная на этих кривых, может содержать самое большее две ступеньки . Это означает, что при любых начальных условиях изображающая точка попадает на отрезок (4.49) скользящих движений не более чем после двух пересечений граничной прямой д + Ру = 0. Соответствующее разбиение фазовой плоскости ху на траектории для рассматриваемого случая О < р < 1 показано на рис. 4..38. Рассмотрение случая р<0 проводится аналогично. Функция последования по-прежнему определяется соотношениями (4.51), а диаграмма Ламерея имеет вид, показанный на рис. 4.39. Таким образом, в случае Р < О точечное отображение (4.51) имеет единственную неподвижную точку, которая является устойчивой. На фазовой плоскости ху этой точке соответствует устойчивый предельный цикл, распо.по/ <-Рнный симметрично относительно начала координат (рис. 4.40). При эгом режи.ме корабль [c.108]

На фазовом портрете этому выражению соответствует отрезок параболы, показанный пунктирной линией. Так как из точки 3 движение даправлено опять в область фазовой плоскости, где Ф= + 1, то произойдет включение исполнительного органа, препятствующего гашению угловой скорости. В результате установится скользящий режим движения изображающей точки по нижней линии переключения. Теоретически это движение происходит с бесконечно большой частотой и бесконечно малой амплитудой, что является результатом ранее сделанных допущений об идеальности работы исполнительного органа. Однако такой подход настолько приближенный, что не позволяет оценить [c.156]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...