Запаздывание релейного элемента

В книге изложены теоретические основы инженерных методов исследования релейных следящих систем с нелинейной характеристикой исполнительного двигателя. Описан метод построения фазовых траекторий с помощью шаблонов, позволяющий быстро определить движение при произвольном виде механической характеристики. Рассмотрено влияние запаздывания релейного элемента при срабатывании и отпускании, а также влияние апериодических звеньев, расположенных до и после реле, на динамические свойства системы. Определены, границы в пространстве параметров, разделяющие движения разных типов. [c.2]

ЗАПАЗДЫВАНИЕ РЕЛЕЙНОГО ЭЛЕМЕНТА [c.44]

Рис, 18. Влияние запаздывания релейного элемента на положение линии переключения. [c.45]

Положение поверхностей переключения зависит от свойств релейного элемента (вид статических характеристик, времена запаздывания при срабатывании и отпускании), от действующих сил (вид механических характеристик двигателя и закон изменения момента нагрузки) и от вида управляющей функции. [c.7]

Однако границы между областями на фазовой плоскости, соответствующими разным состояниям двигателя, будут иметь ВИД 8 = х только в простейшем случае, когда коэффициент возврата реле равен единице, отсутствуют запаздывания в релейном элементе и других эле- [c.38]

Линии переключения делят фазовую плоскость (9, 0) на области, соответствующие различным положениям релейного элемента. Если реле не имеет запаздывания (тс= Го = 0) и усилитель, находящийся перед реле, также [c.40]

Кроме наложения листов, вызванного гистерезисом статической характеристики реле, при запаздывании появляется дополнительное наложение в пределах участков фазовой плоскости, заштрихованных на рис. 19. Для того чтобы однозначно определить, на каком из листов находится изображающая точка, нужно знать движение в предшествующие моменты времени. Если в заштрихованные участки попадает начало движения (что может представлять интерес лишь в теоретическом плане), то для определения положения изображающей точки должно быть задано, кроме значений отклонения и скорости, еще и состояние релейного элемента. [c.48]

В этом случае реле можно считать безынерционным, но приходится учитывать постоянные времени апериодического звена, расположенного перед релейным элементом (хд), и постоянную времени нарастания момента (х ). Оба эти запаздывания по физической сущности таковы, что начальными линиями для построения инверсных линий переключения следует считать линии выключения 5°, и 5° , так как процессы, связанные с переключением реле в обратном направлении, начинаются после выключения прямого направления. Поэтому, как и в случае а, инверсные линии определяются как точечное преобразование П(Т°, т п) ли-54 [c.54]

Прежде всего, из физической сущности задачи ясно, что никакого иного действия, кроме изменения момента переключения реле, апериодическое звено, находящееся перед релейным элементом, оказать не может. Следовательно, задача, как н в предыдущем параграфе, сводится к учету запаздывания срабатывания реле однако теперь это запаздывание не будет постоянным. [c.64]

Вторая граница автоколебаний двухзонного типа, которую мы будет обозначать определяется из следующего условия через время запаздывания тс после выключения релейного элемента изображающая точка, двигаясь по траектории Т , попадает внутрь зоны нечувствительности. Для этого изображающая точка в рассматриваемый момент времени должна быть выше точки Е пересечения и 5 . Математически это условие записывается так [c.97]

Описанная выше физическая картина показывает, что вибрационное движение связано со скачкообразным изменением действующих сил после переключения релейного элемента. При наличии между релейным элементом и исполнительным двигателем апериодического звена с постоянной времени Тя, соизмеримой с временем запаздывания реле, вибрационного движения не будет- Изображающая точка будет пересекать поверхность переключения с конечной скоростью, и движение превратится в скользящее. Переключение реле происходит в этом случае вблизи поверхности переключения, уравнение которой определяет движение системы в областях С+ и С". [c.149]

Рассмотрим работу канала тангажа системы с реактивными соплами,, в качестве чувствительных элементов которой используются инфракрасная вертикаль и датчик угловой скорости с релейными характеристиками, приведенными на рис. 1.11. Вначале будем считать, что реактивные сопла работают без запаздывания, а возмуш аюш,ие моменты отсутствуют. В соответствии с законом управления [c.120]

При Тс = onst период автоколебаний пропорционален времени запаздывания релейного элемента То. [c.134]

Главным параметром системы, влияющим на вид переходного процесса, является связь по 9. Изменяя величину коэффициента йц можно получить переходные процессы различного вида. На рис. 52 представлены переходные процессы при различных значениях При построении принято, что механическая характеристика двигателя горизонтальна и момент нагрузки постоянен. Так как при этих условиях собственное демпфирование в системе отсутствует, то без связи по 9 реальная система (с гистерезисом и запаздыванием релейного элемента) неустойчива. Даже при наличии связи по 6 при 1 = 1 система остается неустойчивой (рис. 52,а). Увеличение величины до 1,8 позволяет сделать систему устойчивой, но переходный процесс имеет колебательный характер и затухает относительно медленно (рис. 52,6). [c.137]

Стабилизирующий эффект в контуре управления ускорением п с запаздываниями в элементах автоматики может быть достигнут и благодаря переходу от релейного способа формирования сигнала U n к пропорционально-релейному, что практически исключает, как показали результаты полунатурного моделирования, перерегу- [c.38]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...