Рукоятка обучения робота

РУКОЯТКА ОБУЧЕНИЯ РОБОТА — м. подобный исполнительному м. робота, устанавливаемый на выходное звено исполнительного м. и обеспечивающий задание программы перемещения звеньев исполнительного м. для получения заданной траектории движения т. выходного звена. [c.389]

В процессе обучения робота оператор перемещает рукоятку 1 так, что т. А движется по заданной траектории. При этом задается шаговое перемещение с интервалами. От датчиков поступают сигналы, которые после обработки задают соответствующие движения приводам исполнительного м. Звено 9 при этом перемещается в положение, при котором все звенья Р. займут начальное относительное положение. Движение приводов исполнительного м. заносится в память системы управления роботом. После этого делается следующий шаг и т. д. до окончания формирования программы движения звеньев исполнительного м. [c.390]

Обучение контурного робота с синхронной системой производится с пропорциональным ручным управлением. Ручное управление выполняется с таким-расчетом, чтобы максимально облегчить действия оператора. Система должна быть согласована с человеком по динамике и быть удобной в управлении. Для удобства органы управления оформляются в виде рукоятки, имеющей три степени свободы и размещаемой возле кисти на руке робота. Рукоятка конструируется так, чтобы ее перемещения по трем осям совпадали по направлению с вызываемыми ею перемещениями робота. Такое устройство позволяет вести обучение по трем региональным координатам. Для управления в локальных координатах на кисти робота монтируют вторую рукоятку такого же типа. В зависимости от характера выполняемой роботом задачи, если необходимо, при обучении пользуются замедлением темпа движений, [c.48]

Программирование этого промышленного робота выполняется методом обучения, причем первый цикл перемещений, фиксируемый в памяти робота, ведут вручную без замедления процесса. Для этого служат съемные рукоятки ручного управления, укрепляемые на конце руки робота. [c.59]

Модуль обучения (МО) робота (рис. 85) предназначен для формирования рабочих программ робота. Через И К МО связан с общей шиной. В состав МО входит буферный регистр РгВ и регистр состояния РгС. К модулю подключается выносной пульт обучения ПО. При помощи ПО оператор-сварщик указывает код координаты и направление перемещения. Эта информация поступает в буферный регистр МО. От положения рукоятки на пульте обучения зависит частота импульсов генератора Г, определяющего скорость перемещения манипулятора. Эти импульсы поступают на РгС, с помощью которого вырабатывается сигнал прерывания. По этому сигналу процессор переходит к подпрограмме формирования рабочей программы робота и отработке перемещений в режиме обучения. [c.204]

Рис. 4,16. Обучение робота е контурной системой управления а — на прямолинейном участке б, в — по дуге окружности г — с попсречпымн колебаниями d —на каждом экземпляре изделия / — крепление к руке робота 2 — рукоятка, охватываемая кистью руки человека 3 горелка -/ — наконечник

Известны две группы методов программирования манипуляционных систем роботов и их комплексов для сварки обучения (on-line) — задание программы с использованием манипуляционной системы робота или комплекса внешнего программирования (off-Jine) — составление программы без использования манипуляционной системы. Различают следующие методы обучения с использованием обратимой кинематики манипулятора инструмента и перемещением сварочного инструмента или его имитатора вручную по линии соединения с использованием рукоятки обучения со встроенными в нее датчиками, воздействующими на приводы звеньев в режиме слежения за рукой оператора с использованием дистанционного управления с пульта обучения для последовательного перемещения сварочного инструмента в характерные точки траектории и языка программирования для описания характера траектории между указанными точками и скорости перемещения между ними. Дистанционное управление может быть реализовано как управление отдельными степенями подвижности с помощью кнопок или посредством многокоординатного переключателя-рукоятки. [c.131]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...