Адаптивное управление с прямой связью

Таким образом, принцип безбумажной информатики требует, чтобы вся информация, необходимая для автоматического программирования и адаптивного управления РТК, хранилась непосредственно на машинных носителях (магнитных лентах, дисках, перфолентах и т. п.) и поступала по каналам прямой и обратной связи. При этом вообще отпадает необходимость в традиционной обработке печатной информации и резко увеличивается оперативность и гибкость управления. [c.32]

Цифровые регуляторы не только заменяют по нескольку аналоговых, но они могут реализовать также дополнительные функции, выполнявшиеся ранее другими устройствами, или совершенно новые функции. Упомянутые дополнительные функции включают, в частности, программируемую проверку номинальных режимов, автоматический переход к обработке различных управляемых и регулируемых переменных, подстройку параметров регулятора, осуществляемую по разомкнутому циклу в соответствии с текущим режимом работы системы, контроль предельных значений сигналов и т. п. Можно привести и примеры новых функций — это обмен информацией с другими регуляторами, взаимное резервирование, автоматическая диагностика и поиск неисправностей, выбор требуемых управляющих алгоритмов, и в первую очередь реализация адаптивных законов управления. На основе цифровых регуляторов могут быть построены системы управления любых типов, включая системы с последовательным управлением, многомерные системы с перекрестными связями, системы с прямыми связями. При этом программное обеспечение подобных систем можно без труда корректировать как в предпусковой период, так и в процессе их эксплуатации. Немаловажно и то, что цифровые регуляторы позволяют изменять их параметры в весьма широких диапазонах и способны работать с практически любыми тактами квантования. Таким образом, все вышесказанное позволяет утверждать, что цифровая измерительная и управляющая техника со временем получит самое широкое распространение и в значительной степени вытеснит традиционную аналоговую технику. [c.8]

АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ С ПРЯМОЙ СВЯЗЬЮ [c.429]

Применение регуляторов с прямой связью может существенно улучшить качество управления многими промышленными объектами. Обычно используют регуляторы пропорционального и дифференцирующего типов или дифференцирующего типа с задержкой. На практике не всегда удается заранее точно настроить их параметры. Поэтому применение самонастраивающихся или адаптивных алгоритмов управления с прямой связью позволяет добиться лучших показателей качества. [c.431]

Рис. 25,7.2. Переходные процессы в системе управления низкочастотным объектом порядка т=3 с адаптивным регулятором с прямой связью и фильтром возмущений порядка ш=2.

Таким образом, метод следует применять как основной при выборе структуры системы управления и расчета регуляторов с фиксированными параметрами или адаптивных регуляторов с прямой связью, если характеристики объекта управления не зависят от времени. [c.510]

Поскольку при проектировании систем управления почти всегда следует учитывать изменения параметров объекта, в гл. 10 исследуется чувствительность различных алгоритмов управления и даются рекомендации для ее уменьшения. В гл. 11 проведено подробное сравнение наиболее важных алгоритмов управления для детерминированных сигналов. Оцениваются расположение полюсов и нулей замкнутых систем, качество процессов и затраты на управление. Исследование свойств алгоритмов завершается приведением рекомендаций по их использованию. После краткого описания математических моделей дискретных стохастических сигналов (гл. 12) в гл. 13 рассмотрены среди прочего вопросы выбора оптимальных параметров параметрически оптимизируемых алгоритмов управления при наличии стохастических возмущающих сигналов. Регуляторы с минимальной дисперсией, синтезируемые на основе параметрических моделей объектов и сигналов, выводятся и анализируются в гл. 14. Для применения в адаптивных системах управления предложены модифицированные регуляторы с минимальной дисперсией. В гл. 15 описаны регуляторы состояния для стохастических воздействий и приведены иллюстративные понятия оценки состояний. На нескольких примерах показана методика синтеза связных систем-. каскадных систем управления (гл. 16) и систем управления с прямой связью (гл. 17). Различные методы синтеза алгоритмов управления с прямой связью, например основанные на параметрической оптимизации или принципе минимальной дисперсии, допол- няют описанные ранее методы синтеза алгоритмов управления с об- Оратной связью. [c.17]

Используя модель (25.7-5) и вектор оценки параметров 0, можно спроектировать алгоритмы управления с прямой связью на основе методов компенсации (разд. 17.1), минимума дисперсии (разд. 17.4), принципа конечного времени установления переходного процесса [25.29] или оптимизации параметров (разд. 17.2). Получаемые при этом адаптивные алгоритмы управления описаны в работе 125.29]. Все они обладают быстрой адаптируемостью. На рис. 25.7.2 показан пример использования одного из таких алгоритмов. Комбинация алгоритмов РМНК и РМД4 была предложена в работе [25.9]. [c.431]

Важнейшей характеристикой адаптивного робота является простота и легкость работы с ним человека-оператора. С одной стороны, оператор должен иметь возможность сформировать задание, которое не обязательно должно быть прямо связано с движением манипулятора с другой стороны, робот должен при необходимости информировать оператора о состоянии системы в целом, этапах исполнения за-Д2П я пт. д. Все эти функции обеспечивают программное о еппечение системы управления адаптивного робота, а именно та его часть, которую по аналогии с универсальными операционными системами называют монитором. [c.21]

Аналогичные эксперименты по адаптивному программному управлению проводились и со вторым макетом робота Адап-трон-2 . Структурно-функциональная схема этого макета представлена на рис. 6.12. Характеристики каналов прямой и обратной связи сведены в табл. 6.4. [c.203]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...