Кинематика и привод манипулятора

На механизированных и автоматизированных линиях для производства поковок массой 80 кг и более использование механических транспортных средств с жесткой кинематикой привода затруднено. В составе таких линий для укладки заготовок в штампы, переноса полуфабрикатов и поковок в пределах штампового пространства формообразующей машины, а также их транспортирования на другое оборудование обычно применяют программируемые манипуляторы и роботы [ 1 ]. [c.96]

Кинематика и привод манипулятора [c.225]

Большинство старых блумингов и некоторые из вновь построенных снабжены кантователями первого типа, в которых сравнительно просто решается вопрос кинематики передачи движения от двигателя к кантующим крюкам, но привод этих кантователей постоянно испытывает на себе сотрясения и толчки, обычные для работы манипуляторов, вследствие чего большинство вновь строящихся блумингов оборудуются кантователями второго типа. [c.1042]

О кинематике манипуляторов мы уже говорили. Последние достижения голографического телевидения воспроизведут оптические изображения рабочего места. Ничем не уступающие естественным, совершенные обратные связи донесут до оператора не только механическое сопротивление и вес предметов, но и их температуру, фактуру поверхности и т. д. Силовые приводы станут более похожими на человеческие мышцы. [c.290]

Наиболее удобной схемой исследовательской установки для изучения процессов механической сборки принято считать схему комплекса сборочный модуль — промышленный робот. Она имеет целый ряд практических преимуществ. Во-первых, на основе такого комплекса могут быть исследованы любые из рассмотренных выше типов принципы адаптации к начальному смещению деталей. Во-вторых, отсутствуют какие-либо ограничения, налагаемые кинематикой конкретного сборочного манипулятора при цифровом управлении сборкой в реальном масштабе времени, так как сборочный модуль обычно строится по простейшей кинематической схеме и часто с взаимно ортогональными осями движения приводов. В-третьих, экспериментальная конструкция сборочного модуля может послужить прообразом реального устройства, устанавливаемого на кистевом звене робота. [c.203]

При исследовании кинематики манипулятора р ешают две задачи определение перемещения, скорости и ускорения объекта манипулирования при заданных перемещениях, скоростях и ускорениях приводов в кинематических парах и обратную — определение необходимых перемещений, скоростей и ускорений в кинематических парах по заданному перемещению, скорости и ускорению объекта манипулирования. Решить первую задачу можно, раскрывая матричное выражение (18.8), в результате чего получим функцию перемещения объекта манипулирования, определяющую зависимость координат его точки К от перемещений в кинематических парах А, В, С... (рис. 18.10). Эти перемещения в п приводных кинематических парах манипулятора, выполненного по разомкнутой кинематической схеме, обозначим q , q .qn- Под перемещения- [c.227]

Примерно двадцать лет назад в атомных центрах появились необычные механизмы. Это были довольно простые устройства, так называемые манипуляторы, предиа зиаченные для передачи движений и усилий человеческих рук на расстояние. Без манипуляторов иметь дело с горячими радиоактивными веществами практически невозможно. Фактически манипулятор — это та же палка или кочерга, которой мы разгребаем тлеющие уголья только предназначен он для более тонких операций. Поэтому конструкция и кинематика манипулятора сложнее, чем у кочерги. В первых манипуляторах движения рук оператора передавались по гибким тягам и тросам простейшим исполнительным механизмам — рычагам, ножницам, зажимам. Оператор сам приводил в действие и управлял этими по сути дела дистанционными клещами. Прошло всего несколько лет, манипуляторы за это время были несколько модернизированы и усовершенствованы. Но самое главное — неосязаемый пока психологический переворот, который произошел за эти годы в умах специалистов по манипуляторам. Джин вырвался из бутылки. Стало совершенно очевидным, что механизмам, игравшим вначале чисто вспомогательную роль, предстоит совершить промышленную революцию невиданных масштабов — революцию, которая поднимет производительные силы человечества на новую ступень. [c.286]

Известны две группы методов программирования манипуляционных систем роботов и их комплексов для сварки обучения (on-line) — задание программы с использованием манипуляционной системы робота или комплекса внешнего программирования (off-Jine) — составление программы без использования манипуляционной системы. Различают следующие методы обучения с использованием обратимой кинематики манипулятора инструмента и перемещением сварочного инструмента или его имитатора вручную по линии соединения с использованием рукоятки обучения со встроенными в нее датчиками, воздействующими на приводы звеньев в режиме слежения за рукой оператора с использованием дистанционного управления с пульта обучения для последовательного перемещения сварочного инструмента в характерные точки траектории и языка программирования для описания характера траектории между указанными точками и скорости перемещения между ними. Дистанционное управление может быть реализовано как управление отдельными степенями подвижности с помощью кнопок или посредством многокоординатного переключателя-рукоятки. [c.131]

Большинство манипуляторов, эксплуатируемых в кузнечно-штамповочном производстве, составляют напольные с горизонтальной выдвижной рукой. Манипулятор такого типа применен в ПР модели КМ 0.63Ц4212 (рис. 3.32) грузоподъемностью 0,63 кг, предназначенном для автоматизации процессов листовой штамповки в условиях серийного и частично мелкосерийного производства. Отличительной особенностью кинематики манипулятора является то, что для уменьшения времени цикла и упрощения устройства управления в его приводе использован один пневматический двусторонний двигатель для поворота руки в горизонтальной плоскости и ее движения вверх в крайних точках поворота. Рука 1 с захватным устройством закреплена на вертикальном валу 2. В корпусе 9 привода на подшипниках размещен барабан 5, на нижней втулке которого нарезан зубчатый ве- [c.108]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...