Манипуляторы с астатическим управлением

По способу управления манипуляторы можно разделить на манипуляторы, управляемые непосредственно человеком-оператором копирующие с кнопочным или раздельным управлением с астатическим управлением с использованием биоэлектрического кода и манипуляторы с автоматическим управлением от автономного программного устройства или ЦВМ. [c.20]

Наибольшее распространение среди манипуляторов с операторным управлением получили копирующие манипуляторы и манипуляторы с кнопочным или раздельным управлением приводами. В данной главе, в основном, рассматриваются копирующие манипуляторы и манипуляторы с астатическим управлением, обладающие более высокой производительностью и точностью выполнения рабочих операций за счет совмещенного управления движением звеньев. [c.20]

Манипуляторы с астатическим управлением [c.29]

Рассмотрим способ реализации манипулятора с астатическим управлением (рис. П.6, а), разработанный в Государственном научно-исследовательском институте машиноведения [c.30]

Рис. 11.6. Манипулятор с астатическим управлением

Рассмотрим подробно сам процесс реализации астатического управления в манипуляторе. Оператор воздействует на рукоятку задающего механизма. При этом сила воздействия, проходящая через точку пересечения осей вилок задающего механизма, воспринимается упругими элементами упругой подвески, которые прогибаются пропорционально соответствующим компонентам силы воздействия. [c.34]

Рис. 11.9. Блок-схема вычислительного устройства манипулятора с астатическим управлением

При размещении рукоятки управления задающего устройства манипулятора с астатическим управлением, а также рукоятки управления ориентацией груза, целесообразно их расположить в той части рабочих зон рук оператора, в которой находятся кисти при вертикальном положении плеча и горизонтальном положении предплечья. Это соответствует выполнению операций, требующих точных манипуляций, в зоне нормальной деятельности рук. [c.99]

В наиболее простом случае реализации астатического способа управления управляющий механизм не является копией исполнительной части манипулятора в некотором масштабе, а количество относительных перемедений элементов управляющего механизма равно количеству приводов исполнительного механизма. При этом лишь для координатного манипулятора удается осуществить без дополнительных устройств мнемоничность управления, заключающуюся в том, что вектор скорости рабочего органа пропорционален и коллинеарен вектору отклонения рукоятки управляющего механизма от нулевого положения. При более сложных схемах исполнительных механизмов приходится искать решения, сохраняющие достоинства астатического управления. При разработке манипуляторов с астатическим управлением наметились две тенденции первая связана с использованием в системе управления цифровых вычислительных машин или аналоговых [17], а вторая — с применением специализированных механических аналоговых моделей исполнительных рук, основанных на использовании следящих систем. [c.30]

Оператор прикладывает усилие к рукоятке 16 управления и ориентирует ось 13 в нужном направлении. Приложенное оператором усилие вызывает рассогласование конфигураций плеча и предплечья дублирующей инверсированной модели исполнительной руки манипулятора. Приводами ГПИР-0, ГПИР-1 и ГПИР-2 включаются системы астатического управления. В свою очередь, изменение конфигурации исполнительной руки вызывает изменение конфигурации инверсированной модели. При изменении конфигурации инверсированной модели изменяется конфигурация задающего устройства. Усилия, воспринимаемые электрическими валами, меняются, при этом изменяются величины рассогласования между элементами дублирующей инверсированной модели и инверсированной модели, а следовательно, изменяются и скорости гидроприводов. Они изменяются так, что линейная скорость запястья остается пропорциональной и параллельной действующему на задающей рукоятке усилию. Переместив запястье в нужную точку рабочего пространства, оператор снимает [c.40]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...