Система с люфтом и упругими деформациями в механической передаче

Выше были рассмотрены основные вопросы анализа СП с упругими деформациями в механической передаче при отсутствии люфта. Для того чтобы оценить влияние люфта на динамические свойства СП, естественно исходить из предположения, что система с упругими деформациями в механической передаче, не содержащей люфта, устойчива и обладает определенными запасами устойчивости. Кроме того, поскольку автоколебания СП с люфтом в механической передаче происходят со сравнительно малыми амплитудами скоростей и ускорений, при дальнейшем рассмотрении принято, что изменения скорости, ускорения и момента, развиваемого ИД, в процессе автоколебаний происходят в линейной зоне статических характеристик предварительного усилителя, усилителя мощности и ИД. [c.295]

Следящий привод с механической передачей представляет собой сложную нелинейную динамическую систему. Прежде чем перейти к изучению таких систем, рассмотрим более простую систему, в которой механическая передача имеет упругие деформации, но не содержит люфтов. Предварительный анализ таких систем оправдан не только методическими соображениями, но и тем, что в ряде случаев люфты в передаче малы и ими можно пренебречь, а в некоторых системах с помощью конструк-Рис. 4-10. тивных мероприятий люфты в переда- [c.248]

Таким образом, из изложенного можно сделать важный для практики вывод в СП с люфтом и упругими деформациями в механической передаче, если датчик угла жестко связан с валом ИД, а система с упругой механической передачей, не содержащей люфт, устойчива, существование предельных циклов в большинстве случаев невозможно. [c.296]

Система уравнений (4-195) — (4-198) полностью определяет динамику СП с люфтом и- упругими деформациями в механической передаче при наличии момента сухого трения на валу объекта. [c.302]

Следящий привод с использованием датчиков скорости задающего и исполнительного валов— система с двумя тахогенераторами обеспечивает наиболее высокую по сравнению со всеми ранее рассмотренными системами СП динамическую точность при сравнительно низких значениях коэффициента усиления разомкнутой системы ц. Эта система позволяет осуществить апериодический (без перерегулирований) процесс согласования при отработке больших углов начального рассогласования, а также обешечивает возможность устойчивой работы СП при наличии люфтов и упругих деформаций в механической передаче между ИД и датчиком обратной связи. Схема и конструкция предварительного усилителя в подобном СП наиболее просты, так как в усилителе не требуется осуществлять дифференцирования сигнала ошибки. [c.93]

Производя подобный анализ для других структурных схем СП (СП без датчиков скорости, СП с последовательной коррекцией), можно показать, что при наличии люфтов и упругих деформаций в механической передаче, когда датчик угла жестко соединен с валЪк объекта, независимо от структуры и особенностей силовой части С[Х (например, система с малоинерционной силовой частью) возника б т автоколебания, амплитуда которых уменьшается с уменьшением лю,ф-та. Однако уменьшение люфта не приводит к устраьгению автоколебаний. Последнее заключение сделано в предположении, что в СП отсутствуют момент трения и внешний возмущающий момент, приложенные к валу объекта. При наличии момента трения или возмущающего момента и определенного соотношения между их значениями и люфтом, как показано в п. г и д настоящего параграфа, создаются условия, исключающие возможность возникновения автоколебаний. [c.299]

Система уравнений (4-225) весьма просто решается графически. Проиллюстрируем это на примере СП с датчиками скорости задающего и исполнительного валов, при этом коррекция СП осуществляется с помощью жесткой отрицательной обратной связи по скорости ИД и обратной связи по моменту, развиваемому ИД, сигнал которой пропущен через корректирующий 7 С-контур с передаточной функцией Km p)=TipI Tip + ). в СП с жесткой отрицательной обратной связью по скорости наиболее рельефно проявляется положительная роль момента сухого трения в устранении автоколебаний при наличии люфта и упругих деформаций в механической передаче. [c.306]

При анализе точности СП с люфтом и упругими деформациями в механической передаче будем считать, что СП устойчив (автоколебания отсутствуют). Пусть управляющее воздействие изменяется по гармоническому закону pi(z ) = pasin 0pf. Под амплитудой ошибки ба рассматриваемой нелинейной системы в установившемся режиме будем понимать амплитуду первой гармоники ошибки б(/). При этом следует иметь в виду, что фактическое наибольшее значение ошибки может превышать амплитуду ее первой гармоники. [c.315]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...