Наблюдатель для внешних возмущений

Наблюдатель для внешних возмущений [c.165]

В разд. 8.2 было описано, как можно сформировать постоянные внешние возмущения с помощью начальных условий в расширенных моделях состояния. Для того чтобы управлять постоянными возмущениями, вектор управляющих переменных и (к), определяемых уравнением (8.2-12), должен формироваться из вектора состояния Е (к) в регуляторе состояния и из векторов состояния 7(к) — (к) в пропорциональном регуляторе с прямой связью. Однако, поскольку в этом случае эти переменные состояния не могут быть измерены, их следует восстановить с помощью наблюдателя. В дальнейшем, как и в предыдущем разделе, будем считать, что входные и (к) и выходные переменные у (к) измеряются точно. Расширенный вектор состояния х (к) полной системы, описываемый уравнениями (8.2-14) и (8.2-15) с учетом введенных в (8.2-13) обозначений, содержит все переменные состояния объекта и моделей возмущений. Уравнением наблюдателя для такого вектора состояния будет [c.165]

И регулятором путем непосредственного сравнения регулируемых и задающих переменных. Поэтому в системе не может возникнуть статических ошибок при ступенчатом изменении внешних возмущений из-за наличия полюса в точке z=l. Задержки, обусловленные наличием наблюдателя, могут быть частично скомпенсированы, как это будет показано ниже. [c.169]

Пример 8.7.1. В качестве примера рассчитаем регулятор состояния, описанный в разд. 8.2, с наблюдателем для внешних возмущений, описанным [c.170]

Рис. 8.7.5. Блок-схема объекта 1П и регулятора состояния с наблюдателем для внешних возмущений и компенсацией начальной задержки.

Рис. 8.7.6. Переходные процессы по регулируемой и управляющей переменным для объекта П1 с регулятором состояния для внешних возмущений и модифицированным наблюдателем для компенсации начальной задержки. Ступенчатое изменение возмущения п (к) [8.5].

B. Регуляторы состояния для внешних возмущений с наблюдателями РС-1, малый весовой коэффициент г при управляющей переменной 1(8.7-9,10), [c.216]

Вопрос О полюсах систем с регуляторами состояния и наблюдателями был рассмотрен в разд. 8.7. Использование наблюдателей приводит к появлению дополнительных нулей и полюсов в системе [см. уравнения (8.7-7), (8.7-18) и (8.7-19)]. Только в том случае, когда внешние возмуш,ения могут быть точно измерены и непосредственно использованы в наблюдателе, а модель точно соответствует объекту, наблюдатель не вносит дополнительных полюсов, для которых Де(к)=0 (см. рис. 8.7.1). Если при этом возмущение приложено к входу объекта, нули также не изменятся и поэтому Эд г)=Ъ г). [c.214]

Если рассматривать эти внешние нагрузки как некоторые независимые параметры, вполне определяющие состояние системы, то полученная комбинация нагрузок будет аналогична поверхности предельного равновесия для этого же тела без трещины из некоторого гипотетического идеального упруго-пластического материала. Однако при изменении пути нагружения разрушающая комбинация нагрузок, вообще говоря, будет другой. Таким образом, аналогия поведения идеально упругого тела с трещиной некоторому идеальному упруго-пластическому телу без трещины справедлива лишь для каяодого заданного пути нагружения (в частности, для пропорционального нагружения или при монотонном увеличении одного внешнего параметра нагрузки). На рис. 1 эта аналогия изображена схематически диаграммой в координатах обобщенная нагрузка р — обобщенное смещение у (стрелками изображены допустимые способы передвижения по диаграмме). Разумеется, аналогия имеет место с точки зрения внешнего наблюдателя, который умеет лишь измерить реакцию системы V на внешнее возмущение р. [c.375]

Расположение ячеек (рис. 106) и размеры этих ячеек во многом зависят от того, насколько интенсивны внешние возмущения, разрушающие когерентность чистого состояния. Но поскольку ф-функция вылетающей из радиоактивного ядра частицы прогрессивно распространяется от ядра А, в бесконечность, то в реальном мире разрушение когерентности все равно рано или поздно произойдет если внешние возмущения уменьшать, то ячейки на рис. 106 просто удалятся вправо и станут крупнее. А сама частица рано или поздно все равно попадет в одну из ячеек, и тем самым объективно, т.е. независимо от наблюдателя, коллапс (/ -функции оказывается как бы осуществленным. Последующее измерение сколлапсирует всего лишь вероятность и тем самым подтвердит, что радиоактивный распад произошел и а-частица летит вдоль одного из возможных лучей. [c.146]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...