Механический координатный манипулятор

МЕХАНИЧЕСКИЙ КООРДИНАТНЫЙ МАНИПУЛЯТОР [c.109]

Механический координатный манипулятор, вводимый поверх защиты, предназначен для транспортировки склянок с радиоактивными изотопами в защищенной бетонной стеной (высотой 6 футов) зоне, служащей для хранения и передачи. Манипулятор смонтирован на каретке, передвигающейся по верхнему торцу защитной стены толщиной 2 фута поступательные перемещения манипулятора в трех плоскостях позволяют обслуживать всю зону хранения и передачи, имеющую длину 45 футов, глубину 4 фута и ширину. 3 фута. Челюсти захвата манипулятора позволяют брать склянки любых размеров от 25 до 500 мл. [c.109]

В наиболее простом случае реализации астатического способа управления управляющий механизм не является копией исполнительной части манипулятора в некотором масштабе, а количество относительных перемедений элементов управляющего механизма равно количеству приводов исполнительного механизма. При этом лишь для координатного манипулятора удается осуществить без дополнительных устройств мнемоничность управления, заключающуюся в том, что вектор скорости рабочего органа пропорционален и коллинеарен вектору отклонения рукоятки управляющего механизма от нулевого положения. При более сложных схемах исполнительных механизмов приходится искать решения, сохраняющие достоинства астатического управления. При разработке манипуляторов с астатическим управлением наметились две тенденции первая связана с использованием в системе управления цифровых вычислительных машин или аналоговых [17], а вторая — с применением специализированных механических аналоговых моделей исполнительных рук, основанных на использовании следящих систем. [c.30]

БУШ-1. Возможна также передача управляющих команд непосредственно на один из трех сервоблоков координатных шаговых двигателей манипулятора сварочной пушки или свариваемого изделия. При управлении приводом автоматически обеспечивается разгон-торможение шагового двигателя по заданному закону, компенсация зазора механической передачи привода перемещения. [c.364]

Все движения манипулятора можно разбить на три группы глобальные (координатные), региональные (переносные) и локальные (ориентирующие). К глобальным относятся линейные перемещения манипулятора с помощью устройства передвижения носите,( я (механизированной тележки), на котором он установлен. В стационарных манипуляторах глобальные движения отсутствуют. Региональные движения изменяют положение захвата и груза в пространстве за счет движений манипулирующего устройства (механической руки). Локальные движения меняют ориентацию захвата и груза. Понятие зоны обслуживания манипулятора относится к его региональным и локальным движениям, когда носитель йепо-движен. [c.136]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...