Интегрирование шагами при помощи характеристик

Рассмотрим типичный эксперимент. Моделирование осуществлялось на ЭВМ ЕС-1045 с шагом численного интегрирования (с помощью метода Рунге-Кутта) /г = 0,1 с и б = 10 . В ходе экспериментов варьировались в широком диапазоне массо-инерционные характеристики груза, силы вязкого трения, упругие деформации в редукторах, электрические параметры двигателей и т. п. Цель управления заключалась в переводе манипулятора из неподвижной начальной конфигурации в желаемую конечную q . В качестве ПД было взято Хр (t) = qi, О, Oj , а в качестве регулятора — закон управления (5.44) с параметрами [c.170]

Интегрирование шагами при помощи характеристик [c.126]

Для решения задачи механики деформируемого тела используются цилиндрические лагранжевы координаты. Интегрирование по области при вычислении энергии деформирования тела осуществляется по исходной геометрии, постоянной для каждого шага [120, 121, 148]. Деформированное состояние характеризуется тензором деформаций Лагранжа, который вводится с помощью меры деформаций Коши — Грина. Для характеристики напряженного состояния используется тензор напряжений Пиола. Возможны и другие подходы решения физически и геометрически нелинейных задач [164]. [c.93]

Укажем, что алгоритмы решения уравнений Понтрягина (56) и (58) сравнительно просты [80]. По ним можно составить стандартные программы, которые позволяют определить вероятностные характеристики времени первого достижения границ для широкого класса одномерных и двумерных марковских процессов при вполне допустимых затратах машинного времени. Оценка среднего времени с помощью решения интегрального уравнения типа (61) с автоматическим выбором шага интегрирования в рассмотренном примере требует больших затрат машинного времени (с учетом изменения начальных условий). Однако уравнение (61) позволяет получить оценку времени первого достижения переменных во времени границ для произвольного дифференцируемого гауссовского процесса [60]. [c.195]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...