Динамическое загрубление

При динамическом загрублении внутренний контур системы может [c.106]

Рассмотрим, как производится синтез СП с упругими деформациями в механической передаче при динамическом загрублении. При этом сначала произведем анализ устойчивости СП (синтезированного для случая абсолютно жесткой механической передачи) при наличии упругих деформаций в механической передаче. В том случае, если при анализе СП с учетом упругих деформаций в механической передаче окажется, что СП неустойчив или его амплитудно-частотная характеристика имеет значительный резонансный пик, произведем динамическое загрубление СП. [c.318]

Обеспечение устойчивости СП с датчиком угла, жестко соединенным с валом объекта (или повышение запаса устойчивости по фазе дополнительной эквивалентной системы в СП с датчиком угла, жестко соединенным с валом ИД), может быть достигнуто не за счет увеличения коэффициента жесткости механической передачи, как это было показано выше, а за счет динамического загрубления СП. [c.321]

Из рис. 4-31 видно, что в результате выполненных построений коэффициент усиления разомкнутой системы ц при динамическом загрублении [c.322]

Иногда в отдельных режимах работы СП параметры гармонического управляющего воздействия изменяются таким образом, что отноше Н ие амплитуды ошибки к амплитуде этого воздействия увеличивается а рабочая частота изменения управляющего воздействия уменьшается в то же время амплитуда гармонического возмущающего момента уве личивается. При этом составляющие ошибки СП, обусловленные управ ляющим и возмущающим воздействиями, не должны увеличиваться При указанном изменении параметров управляющего воздействия оказывается возможным сместить желаемую обратную ЛАЧХ (/ ) I в область низких частот (сузить полосу пропускания системы), не уменьшая коэффициента усиления системы ц,. Такое смещение желаемой характеристики в область низких частот без изменения коэффициента усиления fx назовем динамическим загрублением. [c.105]

При малом коэффициенте жесткости механической передачи СП с датчиком угла, жестко связанным с объектом, может стать неустойчивым (неустойчива дополнительная эквивалентная система). В СП с датчиком угла, жестко соединенным с валом ИД, при малом коэффициенте жесткости дополнительная эквивалентная система имеет малые запасы устойчивости по фазе, а ЛАЧХ имеет значительный резонансный пик. Существенное увеличение коэффициента жесткости в большинстве случаев оказывается практически не осуществимым. Обеспечение устойчивости СП при малом коэффициенте жесткости и повышение запасов устойчивости СП может быть достигнуто за счет динамического загрубления. Под динамическим загрублением СП здесь будем понимать уменьшение частоты среза амплитудно-частотной характеристики разомкнутого скорректированного СП (сужение полосы пропускания системы) с абсолютно жесткой механической передачей без уменьшения коэффициента усиления разомкнутой системы л. Естественно, что динамическое загрубление приведет к увеличению ошибки СП при управляющем воздействии, изменяющемся с переменной скоростью. Однако при этом статическая ошибка и ошибка СП при управляющем воздействии, изменяющемся с постоянной скоростью, не увеличатся. [c.318]

На рис. 4-31 произведены дополнительные построения, связанные с синтезом динамически загрубленной системы. Для динамического за- [c.321]

Рассмотрим, как увеличится ощибка воспроизведения гармонического управляющего воздействия р( ) =Ра 1пшрг при динамическом загрублении системы по сравнению с ошибкой исходной системы с увеличенным (для обеспечения устойчивости) коэффициентом жесткости механической передачи до значения = i. В том случае, когда датчик угла жестко соединен с валом ИД, как следует из (4-178) для амплитуды ошибки, с учетом построений, выполненных на рис. 4-31, обе составляющие ошибки при частоте изменения управляющего воздействия л=(Ор Ё случае динамического загрубления увеличатся в lj i раз.. Когда датчик угла жестко соединен с валом объекта, вторым слагаемым в правой части выражения (4-177) можно пренебречь (рис. 4-31) и поэтому ошибка динамически загрубленной системы по сравнению с ошибкой исходной системы с увеличенным коэффициентом жесткости до значения = i, так же как и в первом случае, увеличится в l/ j, раз. [c.322]

Динамическое загрубление СП, которое было использовано в 4-8,а при синтезе СП с упругой механической передачей, при наличии люфта в механической передаче позволяет устранить автоколебания в СП с датчиком угла, жестко соединенным с валом объекта. Действительно, трудно представить себе такой объект, к валу которого не был бы приложен какой-либо внешний момент нагрузки (момент неуравновешенности, момент сопротивления при выполнении рабочей операции) или момент трения. В результате анализа нагрузок, действующих на валу объекта, можно установить минимальное гарантированное значение этих моментов Мв.мин. Далее, используя методику, рассмотренную в 4-7,д, определяем, обеспечивает ли значение Мв.мин отсутствие автоколебаний и достаточные запасы устойчивости. Если не обеспечивает, то в соответствии со вторым из уравнений (4-244) задаемся отношением Л1во/с0н=/зо/ 0н п по графику рис. 1-18, полагая вя=Ха, 0н=-> н, находим соответствующую этому отношению кривую зависимости L qz(xjxa). На этой кривой находим минимальное значение з(лга/л н) [мин. при выполнении неравенства 9з(0а, 9о) < < з( а/ н) мш1 автоколебания в СП отсутствуют. [c.332]

Определив нужное смещение ЛАЧХ L W- ja), произведем динамическое загрубление СП, использовав методику, изложенную в 4-8,а. [c.333]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...