М. манипулятора задающий

Эти уравнения манипулятора, являюш,егося системой с двумя степенями свободы, записаны в избыточном наборе пяти переменных - Гд , 1/л/. ф , Ч 2. фз- Отсюда следует, что из начальных значений этих переменных независимо могут задаваться только дна, В табл. 5 независимыми за.даются величины конструктивной схемы манипулятора. Значения д л (0), Ум(0) следует найти самостоятельно по заданным ф (0), 4 (0), фз(0). [c.48]

Уравнения (4), (5) образуют систему дифференциальных уравнений, интегрированием которой при заданных начальных значениях ф1(0), фг(0), фз(0) решается кинематическая задача о движении плоского механизма. Эти уравнения манипулятора, являющегося системой с двумя степенями свободы, записаны в избыточном наборе трех переменных ф], фг, фз. Поэтому начальный значения углов нельзя задавать произвольно. Они вычисляются предварительно для заданного начального положения точки А и приводятся в (2) и табл. 8. [c.82]

Кинематику основных, движений манипулятора и форму рабочей зоны обслуживания, в пределах которой производится перемещение объекта манипулирования, определяет принятая система координатных перемещений. Положение точки М в пространстве (рис. 8.1, а) может задаваться системой координат [c.136]

Уровень манипулятора. На языке тактического уровня пользователь оперирует уже в рабочем пространстве манипулятора, он не должен заботиться о состоянии отдельных степеней подвижности, а должен задавать координаты и ориентацию захвата манипулятора в узловых точках траектории. [c.131]

Приведенный выше алгоритм оформлен в виде программы на языке PL—1 в системе OS. Он позволяет наряду с построением движений манипулятора решать вопросы, связанные с анализом его манипулятивных свойств. В частности, как уже упоминалось выше, в процессе вычислений определяется, принадлежит ли заданная точка X области достижимости захвата манипулятора. Поэтому предлагаемая программа дает возможность, задавая соответствующим образом траекторию захвата, строить на ЭВМ область достижимости. [c.58]

Visio соединит дверь со стеной. Красные манипуляторы выделения указывают, что фигуры соединены, а серые манипуляторы указывают, что дверь заблокирована, и ее размер нельзя задавать вручную. Пока фигура выделена, отображается размер двери. [c.236]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...