Управление звеньями манипуляционной системы

Управление звеньями манипуляционной системы может быть позиционным или контурным. Позиционное управление положением обеспечивает лишь определенное значение координат рабочего органа в заданных точках, а управление движением по траекториям, повторяющим форму направляющих, — произвольные, в определенных пределах, траекторию движения между точками и скорость этого движения, кроме случаев, когда звенья перемещаются поочередно и траектория рабочего органа определяется отрезками соответствующих направляющих. [c.130]

Наибольшие осложнения возникают при постановке и решении первой задачи. Продемонстрируем основные трудности на примере автоматического программирования движений манипуляционного робота. Исполнительным механизмом такого робота является манипулятор вместе с рабочим органом (механизм захвата, измерительный щуп и т. п.). Управление звеньями манипулятора и рабочим органом осуществляется с помощью сил и моментов, вырабатываемых системой приводов робота. Для формирования требуемых управляющих воздействий необходимо прежде всего построить ПД манипулятора. Перейдем к строгой формулировке этой задачи. [c.39]

Управление роботом и робототехнологическим комплексом для сварки состоит в обеспечении согласованного перемещения звеньев манипуляционной системы и сварочного оборудования, а также в обмене информацией с внешними системами на основании программы выполнения операции о внутреннем состоянии составных частей комплекса и о производственной среде. (Под производственной средой следует понимать свариваемое изделие, приспособление, в котором оно закреплено, оборудование, осуществляющее транспортные и накопительные функции, а также другие системы, участвующие в производственном [c.130]

Позиционное управление манипуляционными системами может применяться при роботизации сварки электрозаклепками, дуговой и ударно-конденсаторной приварки шпилек, вварки труб в трубные доски и приварки круглых бобышек с помощью сварочной головки, имеющей круговое движение горелки (горелок), а также при роботизации поочередной сварки прямолинейных и круговых швов, расположенных вдоль направляющих движения звеньев манипуляционной системы. Контурное управление манипуляционными системами необходимо при сварке и наплавке по траекториям, требующим двух и более степеней подвижности. В многозвенных манипуляцион- [c.130]

Известны две группы методов программирования манипуляционных систем роботов и их комплексов для сварки обучения (on-line) — задание программы с использованием манипуляционной системы робота или комплекса внешнего программирования (off-Jine) — составление программы без использования манипуляционной системы. Различают следующие методы обучения с использованием обратимой кинематики манипулятора инструмента и перемещением сварочного инструмента или его имитатора вручную по линии соединения с использованием рукоятки обучения со встроенными в нее датчиками, воздействующими на приводы звеньев в режиме слежения за рукой оператора с использованием дистанционного управления с пульта обучения для последовательного перемещения сварочного инструмента в характерные точки траектории и языка программирования для описания характера траектории между указанными точками и скорости перемещения между ними. Дистанционное управление может быть реализовано как управление отдельными степенями подвижности с помощью кнопок или посредством многокоординатного переключателя-рукоятки. [c.131]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...