Ускорение Кориолиса тангенциальное

Задача 2. При соединении звеньев поступательной парой (рис. 4.17) ускорение любой точки, например В звена 1, складывается из ускорения точки направляющей, совпадающей с рассматриваемой точкой звена, ускорения Кориолиса и тангенциального ускорения при относительном движении звеньев. [c.98]

Силы инерции. Относительные пути X и скорости с точки В при ее движении по направлению перемещения те же, что и при стационарном кривощипно-щатунном механизме. Зато к радиально действующему ускорению Ь прибавляется перпендикулярное к пути перемещения, т. е. действующее тангенциально, ускорение Кориолиса (см. Хютте, т. I,. Механика , стр. 325), причем 6gQ = 2 o2- [c.393]

Характерным отличием совместного движения механизмов робота от их раздельного движения является наличие кориолисо-вой силы, вызывающей кориолисово ускорение, линия действия которого совпадает с направлением тангенциальной составляющей инерционного ускорения поворота руки. В результате характер движения механизмов при совместном движении резко отличается как от отдельного движения поворота, так и для случаев выдвижения и втягивания руки (рис. 6.9). Для робота с гидроприводом типа МАТБАК , работающего в цилиндрической системе координат, добавление к повороту горизонтального перемещения руки увеличивает время поворота в среднем на 3—16%, а соответствующие величины ускорений разгона и торможения уменьшаются в среднем от 2 до 20%. При выполнении движений по двум координатам изменяется также время выдвижения и втягивания руки и позиционирование происходит более плавно. При втягивании наблюдается медленная доводка руки до точки позиционирования после окончания горизонтального перемещения, что объясняется наличием центробежных сил. Это сильно увеличивает время движения Гд и снижает быстродействие робота. [c.94]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...