Весовые матрицы для регуляторов состояния и наблюдателей

Если регулятор состояния проектируется не для конечного времени установления (апериодического характера процессов), то приходится выбирать достаточно большое число их свободных параметров по сравнению с другими структурно оптимизируемыми регуляторами. При синтезе регуляторов без оптимизации квадратичного критерия качества приходится задавать либо коэффициенты характеристического уравнения (разд. 8.3), либо собственные значения замкнутой системы (разд. 8.4). Квадратично оптимальные регуляторы состояния требуют выбора весовых матриц матрицы Ц для переменных состояния и матрицы К для управляющих переменных. Для синтеза наблюдателей также необходимо выбрать свободные параметры, которые опять же являются либо коэффициентами характеристического уравнения, либо весовыми матрицами Оь и Нь квадратичного критерия качества (разд. 8.6). К тому же на процесс синтеза наблюдателей влияют параметры принятых моделей внешних воздействий (разд. 8.2), а также величина такта квантования (что относится и к регуляторам). Возможность выбора такого относительно большого числа свободных параметров при синтезе регуляторов состояния, с одной стороны, позволяет достаточно полно учесть характеристики объекта и требования к качеству управления, а с другой стороны, допускает определенный произвол при задании столь большого числа параметров. Поэтому расчет регуляторов состояния редко выполняется за один прием, а чаще проводится итеративно с использованием оценок качества процессов регулирования (изложенных в гл. 4), [c.177]

Весовые матрицы для регуляторов состояния и наблюдателей [c.178]

При синтезе наблюдателей с использованием квадратичного критерия качества (8.6-15) для транспонированной системы (8.6-9) и (8.6-10) весовые матрицы Оь и могут быть заданы по аналогии с методами синтеза регуляторов состояния. В общем случае, однако, можно спроектировать наблюдатель, который оказывается более быстрым по сравнению с объектом. Для этого достаточно, чтобы элементы матрицы Кь были меньше элементов матрицы О],. [c.179]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...