Авторулевой с временным запаздыванием

В тех же переменных, которые мы использовали в предыдущем разделе параграфа, уравнения движения судна с двухпозиционным авторулевым, имеющим временное запаздывание, очевидно, запишутся в следующем виде [c.591]

Таким образом, если начальное состояние системы (при / = 0) принадлежало множеству К , то в дальнейшем (при 0) система при своем движении будет проходить только через состояния, которые принадлежат множеству К = K i K i и которым (взаимно однозначно и непрерывно) соответствуют точки двулистной фазовой поверхности К, изображенной на рис. 417. Каждому такому движению системы (также взаимно однозначно и непрерывно) соответствует фазовая траектория на фазовой поверхности К ). Ясно, что в силу симметрии уравнений (8.55) и (8.55а), определяющих движения системы соответственно на листах (/) и (II), разбиения листов (I) и (II) на фазовые траектории также будут симметричными друг другу (относительно начала координат). Поэтому задача изучения динамики системы судно- -авторулевой с временным запаздыванием , если ограничиваться рассмотрением только тех движений, которые начинаются из состояний типа К , сводится к исследованию точечного преобразования линии 5 в линию S, осуществляемого траекториями (8.58) на листе (1) ). [c.594]

Такое запаздывание на некоторый постоянный промежуток времени обычно называют временным в отличие от пространственного запаздывания, когда запаздывание срабатывания релейной системы определяется не интервалом времени, а перемещением изображающей точки в фазовом пространстве на некоторое, постоянное расстояние (изменением и на зр в нашей задаче о авторулевом). [c.581]

Авторулевой с временным запаздыванием. Качественно такие же результаты получаются и при рассмотрении динамической модели судна с двухпозиционным авторулевым, когда запаздывание срабатывания авторулевого идеализируется как временное запаздывание, т. е. предполагается, что авторулевой перекладывает руль через некоторый постоянный промежуток времени Д после прохождения через нуль координаты электрозолотника о. [c.591]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...